王頔

作品数：3被引量：4H指数：1
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供职机构：广西大学更多>>
发文主题：机械臂内模控制逆系统六自由度机械臂动力学模型更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
发文期刊：《广西大学学报（自然科学版）》《控制工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金广西教育厅科研项目广西壮族自治区科学研究与技术开发计划广西壮族自治区自然科学基金更多>>
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基于GA-SVM逆系统的机械臂内模控制被引量：1
《控制工程》2014年第3期415-418,共4页胡立坤 王頔 黄文琴 
国家自然科学基金资助项目(51177018);广西自然科学基金项目(2012GXNSFBA053144)
六自由度机械臂系统具有强耦合、多输入多输出、非线性的特性,且难以求解精确的动力学模型。针对上述问题,提出了一种基于GA-SVM逆系统的六自由度机械臂内模控制方法。将逆系统方法用于六自由度机械臂的解耦可以有效简化控制器的设计,...
关键词：机械臂 支持向量机 逆系统 遗传算法 内模控制 
六轴机械臂广义逆系统SVM辨识与控制被引量：1
《广西大学学报（自然科学版）》2013年第5期1202-1207,共6页王頔 胡立坤 
广西自然科学基金资助项目(2012GXNSFBA053144)
针对六轴机械臂系统强耦合和不易求取精确的动力学模型的特性,提出了基于支持向量机(SVM)辨识的广义逆解耦PID闭环控制方法。将SVM常见的3种核函数应用于机械臂实际系统的广义逆模型辨识中,通过回归预测效果和性能指标比较可知,采用高...
关键词：支持向量机 核函数 广义逆 六轴机械臂 
基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制被引量：3
《广西大学学报（自然科学版）》2011年第6期1016-1022,共7页黄文琴 胡立坤 王頔 卢子广 
国家自然科学基金资助项目(E070303);广西科学研究与技术开发计划项目(桂科科1010001-8);广西教育厅科研项目(201012MS007)
六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法。基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系...
关键词：机械臂 动力学模型 逆系统 内模控制 
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