任风华

作品数：41被引量：124H指数：5
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供职机构：桂林电子科技大学更多>>
发文主题：动力电池目标跟踪双目存储介质双目视觉更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学理学更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《科学技术与工程》《高教学刊》《现代电子技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金广西高校优秀人才计划项目广西壮族自治区科学研究与技术开发计划更多>>
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基于动态场景的实时语义SLAM算法
《测绘通报》2025年第4期27-33,共7页符强 钟振 纪元法 任风华 
国家自然科学基金(U23A20280,62161007,62061010);广西科技厅项目(桂科AD22080061,桂科AA23062038,桂科AB23026120,桂科ZY22096026)。
针对传统视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)在动态环境下定位精度较低、稳健性较差、结合深度学习后实时性较差及无法构建稠密地图的问题,本文提出了一种基于ORB-SLAM3的改进算法。首先,采用轻量化SegFormer语义分割网络...
关键词：视觉SLAM ORB-SLAM3 语义分割 稠密建图 
双目并行辅助匹配视觉SLAM系统算法研究
《计算机仿真》2025年第3期386-389,共4页符强 梁燚东 纪元法 任风华 
广西科技厅项目(桂科AA20302022,桂科AB21196041,桂科AB22035074,桂科AD22080061);国家自然科学基金(62061010,62161007);广西八桂学者团队项目(桂林市科技项目)(20210222-1);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2022KY0181);广西精密导航技术与应用重点实验室(DH202216);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(2022YCXS050)。
介绍了一种并行辅助匹配SLAM方法,解决了SLAM系统中常见的跟踪精度不足以及在复杂环境下丢失跟踪的问题。对图像做光流跟踪估计运动得到当前帧的关键点。同时根据上一帧的关键点样本数量计算迭代参数,利用Prosac迭代计算单应矩阵,去除...
关键词：同步定位与建图 单应矩阵 图优化 光流法 
针对室内高低动态环境的视觉SLAM算法研究
《电子测量技术》2024年第21期159-167,共9页符强 曾凡治 纪元法 任风华 
国家自然科学基金(U23A20280,62161007,62061010);广西科技厅项目(桂科AD22080061,桂科AA23062038,桂科AB23026120);广西精密导航与应用重点实验室基金(DH202308)项目资助。
针对大多数经典视觉SLAM在室内的动态环境下鲁棒性不足问题,在基于ORB-SLAM3算法框架之下,提出了一种可区分室内高低动态环境的视觉SLAM。首先提出一种根据连续多帧之间位姿变换做重投影误差来区分室内环境中的先验动态对象处于高动态...
关键词：同时定位与建图 ORB-SLAM3 YOLOv8-Seg 高低动态环境 重复地图点消除 
基于改进特征描述的SLAM动态算法研究
《系统仿真学报》2024年第11期2712-2721,共10页符强 腾先云 纪元法 任风华 
国家自然科学基金(62061010,62161007);广西科技厅项目(桂科AA20302022,桂科AB21196041,桂科AB22035074,桂科AD22080061);桂林市科技项目(20210222-1);广西精密导航与应用重点实验室基金(DH202215);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2022KY0181)。
针对原ORB描述符算法匹配精度低、匹配耗时长,动态场景中移动的物体严重影响视觉SLAM系统的定位精度和鲁棒性,以及ORB-SLAM3系统只能构建稀疏点云地图,无法构建稠密地图的问题,提出一种基于BEBLID描述符和目标检测的改进型ORB-SLAM3。...
关键词：同时定位和建图 ORB-SLAM3 BEBLID YOLOv5s 稠密建图 
自适应特征融合的加权响应孪生网络跟踪算法
《电光与控制》2024年第9期25-30,共6页符强 谢志安 纪元法 任风华 
国家自然科学基金(62061010,62161007);广西省科技厅项目(桂科AA20302022,桂科AB21196041)。
针对复杂场景下跟踪器难以提取丰富的特征信息导致出现漂移或者跟踪丢失的问题,提出了一种基于自适应特征融合的加权响应目标跟踪算法。首先,使用改进的VGG16网络来提高判别能力;其次,采用残差语义嵌入模块,将深层语义信息引入浅层特征...
关键词：目标跟踪 孪生网络 注意力机制 特征融合 
基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法被引量：1
《测绘通报》2024年第1期77-82,共6页符强 腾先云 纪元法 任风华 孔健明 
广西科技厅项目(桂科AA20302022,桂科AB21196041,桂科AB22035074;桂科AD22080061);国家自然科学基金(62061010,62161007);广西八桂学者团队项目;广西高校中青年教师科研基础能力提升项目;(2022KY0181);桂林电子科技大学研究生教育创新计划(2021YCXS026)。
针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征...
关键词：双目视觉 ORB-SLAM3 光流法 Prosac算法 
双目视觉图像边缘区域处理的精确立体匹配被引量：3
《计算机仿真》2023年第12期226-231,共6页符强 孔健明 纪元法 任风华 
国家自然科学基金(61561016,61861008);广西科技厅项目(桂科AA1918200);“认知无线电与信息处理”教育部重点实验室(CRKL200108);广西精密导航技术与应用重点实验室(DH201901);桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2022YCXS050)。
立体匹配是双目视觉系统最关键一步,其处理图像的速度和精度直接影响系统结果。针对传统SAD(Sum of absolutedifferences)算法存在较多冗余计算问题,引入线性插值法降低算法复杂度;针对光照对算法干扰,提出一种融合算法策略避免光照影响...
关键词：双目视觉 立体匹配 线性插值 自适应惩罚系数 
特征增强和双模板更新的目标跟踪算法被引量：1
《电光与控制》2023年第10期7-12,共6页符强 梁栩欣 纪元法 任风华 
国家自然科学基金(61561016,62061010);广西科技厅项目(桂科AA19182007,桂科AA19254029)。
为改进在复杂场景下的跟踪性能,提出了一种特征增强和双模板更新的目标跟踪算法。首先,提出了一种改进的特征提取网络,并将深层特征和浅层特征融合,再利用通道空间注意力模块对该融合特征进行强化,获得表征能力增强的特征。其次,提出了...
关键词：目标跟踪 特征融合 注意力模块 模板更新 
基于ORB-SLAM3的PROSAC双目优化补偿SLAM被引量：1
《电光与控制》2023年第8期8-12,18,共6页符强 梁燚东 纪元法 任风华 
国家自然科学基金(61561016,61861008);广西科技厅项目(桂科AA19182007)。
为优化无人机SLAM系统运行过程中发生的跟踪失败导致局部建图失败以及双目摄像头在远近复杂场景下轨迹误差大的现象,提出了一种双目SLAM。首先在系统中加入新的约束优化双目匹配的视差与深度,然后应用光流法基于单应运动补偿原理和PROSA...
关键词：ORB-SLAM3 PROSAC 双目 无人机 单应补偿 
基于双目视觉的无人机实时测距算法被引量：9
《电光与控制》2023年第4期94-99,共6页符强 孔健明 纪元法 任风华 
国家自然科学基金(61561016,61861008);广西科技厅项目(桂科AA19182007);“认知无线电与信息处理”教育部重点实验室(CRKL200108);广西精密导航技术与应用重点实验室(DH201901);桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2022YCXS050)。
无人机对目标进行测距时,其算法的实时性和准确性一直是研究的重点。针对算法的实时性,提出双向搜索策略以及采用三条数据流并行处理实现GPU加速,并引入蝶形排序算法,提高了运算效率;针对算法的准确性,提出改进AD算法与改进Census算法融...
关键词：无人机 双目视觉 双向搜索 蝶形算法 移动平均算法 
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