余翀

作品数：5被引量：28H指数：2
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供职机构：复旦大学信息科学与工程学院更多>>
发文主题：蜂窝步进式栅格地图数据融合机器人路径规划更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学电子电信机械工程更多>>
发文期刊：《中国科学院大学学报（中英文）》《自动化博览》《传感技术学报》《数学的实践与认识》更多>>
所获基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
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基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统
《中国科学院研究生院学报》2013年第3期394-402,424,共10页余翀 
机器人学国家重点实验室基金(R2200703)资助
从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现.通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器...
关键词：智能空间 步进式机器人 数据融合 蜂窝栅格地图 路径规划 
基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法被引量：20
《中国科学院大学学报（中英文）》2013年第4期528-538,546,共12页余翀 邱其文 
机器人学国家重点实验室基金(R2200703)资助
采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法.分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系;第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题;第3层为栅格层的路径...
关键词：分层路径规划 栅格地图 Voronoi图起泡生成算法 广义水平集算法 局部快速匹配算法 
基于光的波粒二象性猜想的数学仿真
《数学的实践与认识》2012年第14期52-73,共22页余翀 李平好 朱莲 金栩 
从现有的经典物理光学理论和专业实验结果出发,运用数学思维,综合光子理论,建立了基于光的波粒二象性猜想的四种数学模型.针对光微子碰撞猜想,建立了基于光子碰撞后概率分布的模型.针对光子作为电磁场自我旋转的猜想,分别从专业证明和...
关键词：光的波粒二象性 基于光子碰撞后概率分布模型 电磁场偏转模型 光子旋转模型 光子蜂窝网络模型 
基于多传感器数据融合的机器人里程计设计与实现被引量：8
《传感技术学报》2012年第1期53-57,共5页余翀 高翔 邱其文 
设计并实现了一种基于FPGA和多光电鼠标的高精度机器人里程计。多个PS/2光电鼠标传感器测量位移数据,利用FPGA解析PS/2协议并完成数据融合,得出高精度机器人里程计结果。针对传统Luo一致性数据融合算法的缺陷进行改进,并通过归一化特征...
关键词：导航定位技术 机器人里程计 数据融合 多传感器 光电鼠标 
基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划
《自动化博览》2011年第S2期355-360,共6页余翀 陈雄 邱其文 
针对在智能空间中步进式机器人的移动问题,本论文对基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划问题进行了较为深入的研究。在硬件系统设计与实现的基础上,重点研究了1.蜂窝栅格地图创建,给出由步进式机器人运动量推算出其所在栅格编码值计算方...
关键词：智能空间 步进式机器人 蜂窝栅格地图 地图创建 局部路径规划 全局路径规划 
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