高琳琳

作品数：4被引量：58H指数：2
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供职机构：天津大学更多>>
发文主题：自动驾驶运动控制LQR线性二次型最优控制自适应控制系统更多>>
发文领域：交通运输工程机械工程更多>>
发文期刊：《汽车电器》《机械科学与技术》《汽车实用技术》更多>>
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自动驾驶横向运动控制的改进LQR方法研究被引量：48
《机械科学与技术》2021年第3期435-441,共7页高琳琳 唐风敏 郭蓬 何佳 
国家重点研发计划项目(2017YFB0102500)。
针对自动驾驶横向运动控制问题,提出一种带有前馈控制的改进LQR横向运动控制方法。首先,利用二自由度车辆动力学模型构建了路径跟踪误差动力学模型,设计了自动驾驶LQR控制器以及前馈控制器。随后,针对LQR控制器参数进行分析,提出一种基...
关键词：无人车 横向运动控制 线性二次型最优控制 自适应控制系统 
智能无人车路径跟踪控制方法研究
《汽车实用技术》2019年第21期44-47,共4页高琳琳 戎辉 唐风敏 郭蓬 何佳 夏海鹏 
天津市科技计划项目(编号：18ZXZNGX00230)
文章总结归纳了现有国内外路径跟踪控制技术,并在此基础上分别设计了基于道路几何原理的纯跟踪控制器、基于理想横摆角度跟踪的前馈+反馈控制器以及基于道路误差模型的最优控制器。通过Carsim/Matlab联合仿真测试设计的三种路径跟踪控制...
关键词：智能无人车 路径跟踪 纯跟踪 最优控制 前馈反馈 
智能无人车纵向运动控制方法研究
《汽车电器》2019年第11期1-3,共3页高琳琳 戎辉 唐风敏 郭篷 何佳 夏海鹏 
天津市科技计划项目（18ZXZNGX00230)
为解决智能无人车对期望车速的跟踪问题,本文针对无人车的纵向运动控制系统进行了研究,分别设计了驱动控制器、制动控制器以及两者间的切换逻辑。其中,驱动控制采用单神经元PSD控制策略,制动控制则采用增量式PID控制策略。最后,通过Cars...
关键词：自动驾驶 纵向运动控制 单神经元PSD 切换逻辑 
自动驾驶汽车横向运动控制方法综述被引量：10
《汽车电器》2019年第9期1-4,共4页高琳琳 戎辉 唐风敏 郭篷 何佳 
天津市科技计划项目(18ZXZNGX00230)
对自动驾驶汽车的横向运动控制技术进行了介绍,从车辆模型、控制策略、控制方法3个方面分析了横向运动控制的国内外研究现状。针对目前横向运动控制研究中存在的问题,提出未来自动驾驶横向运动控制的研究应趋向于横/纵向运动控制耦合、...
关键词：自动驾驶 横向运动控制 纵/横向耦合 车联网 
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