孙龙

作品数：9被引量：66H指数：5
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：组合导航GPS/SINS可观测性容积UKF更多>>
发文领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
发文期刊：《北京航空航天大学学报》《哈尔滨工业大学学报》《系统工程与电子技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
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星图识别的一种扩充栅格算法被引量：8
《哈尔滨工业大学学报》2015年第2期110-116,共7页钱华明 孙龙 蔡佳楠 黄蔚 
国家自然科学基金(61104036);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(2014RFXXJ074)
栅格算法作为一种鲁棒性好、识别率高的星图识别算法,要求星图中不少于6颗星才能进行正常的识别,限制了其在小视场或低星等敏感极限的星敏感器中的应用.针对这种情况,提出了星图识别的扩充栅格算法,该算法将扩充星图法与栅格算法结合,...
关键词：星图识别 栅格算法 星敏感器 扩充星图法 小视场 
具有最优模型传递矩阵的交互式多模型算法被引量：6
《哈尔滨工业大学学报》2014年第11期101-106,共6页周卫东 蔡佳楠 孙龙 
国家自然科学基金(61374208)
在传统的交互式多模型(IMM,interacting multiple model)算法中,描述模型马尔科夫切换过程的模型传递矩阵被定义成一个常值矩阵,并且将子滤波器间的相关性信息遗漏.然而,由于实际环境的复杂性,传统的IMM算法无法满足飞行器跟踪的需求.为...
关键词：交互式多模型算法 常值模型传递矩阵 最优模型传递矩阵 线性最小方差理论 相关性 
四元数约束的容积卡尔曼滤波及其应用被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2014年第7期40-46,共7页钱华明 黄蔚 孙龙 
国家自然科学基金资助项目(61104036);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(优秀学科带头人)资助项目(2014RFXXJ074)
针对一些非线性系统状态变量中存在四元数约束的情况,提出了一种四元数约束下的容积卡尔曼滤波(quaternion constrained cubature kalman filter,QCCKF)算法.基于最小约束代价函数,采用三阶球面-相径容积规则近似计算系统状态的后验均...
关键词：容积卡尔曼滤波 四元数约束 最小约束代价函数 三阶球面-相径容积规则 
GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波算法被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2014年第7期47-52,共6页周卫东 蔡佳楠 孙龙 
国家自然科学基金资助项目(61374208)
针对传统反馈校正滤波结构中,由于不可观测状态的反馈导致系统滤波精度下降,以及由于全球定位系统/捷联惯性导航系统(GPS/SINS,global positioning system/strapdown inertial navigation system)超紧组合导航系统量测方程的非线性导致...
关键词：可观测性 GPS SINS超紧组合 混合校正 特征值 特征向量 
基于改进的迭代容积卡尔曼滤波姿态估计被引量：4
《哈尔滨工业大学学报》2014年第6期116-122,共7页钱华明 黄蔚 孙龙 
国家自然科学基金资助项目(61104036);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金项目(RC2014XK009013)
为了充分利用新的量测信息,提高姿态估计的精度,在分析现有迭代滤波策略存在问题的基础上,采用一种新的容积点迭代策略,将其与容积卡尔曼滤波算法相结合,提出了一种改进的迭代容积卡尔曼滤波(improved iterated cubature Kalman filter,...
关键词：姿态估计 改进的迭代容积卡尔曼滤波 容积数值积分理论 状态扩维 估计精度 
GPS/SINS超紧组合导航系统可观测性分析被引量：14
《北京航空航天大学学报》2013年第9期1157-1162,共6页周卫东 蔡佳楠 孙龙 郑兰 
国家自然科学基金资助项目(60834005)
系统状态的可观测性决定了系统的滤波精度.目前,分析系统状态可观测性的主要方法是针对线性系统的,其中奇异值分解(SVD,Singular Value Decomposition)法可以对系统进行事前分析,并且计算简单,成为广泛使用的方法之一.然而集中滤波结构...
关键词：超紧组合 分段线性定常系统 可观测性 奇异值分解 
捷联惯性/星光折射组合导航算法被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2013年第9期52-56,共5页钱华明 孙龙 黄蔚 蔡佳楠 
国家自然科学基金资助项目(61104036)
基于星光折射间接敏感地平的高精度特性,本文提出了一种捷联惯性/星光折射组合导航方法.利用星敏感器输出的姿态信息修正陀螺漂移,并结合大气折射模型得到星光折射角来修正位置、速度误差.推导了组合导航系统的观测模型,并对系统进行可...
关键词：组合导航 星光折射 水平基准 大气折射模型 
基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法被引量：3
《北京航空航天大学学报》2013年第6期739-744,共6页钱华明 孙龙 黄蔚 刘璇 
国家自然科学基金资助项目(61104036)
为了提高惯性/天文组合导航系统在高动态条件下的导航精度,提出了一种基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法.该算法将载体的旋转和平移统一起来,使用螺旋矢量更新对偶四元数,同时补偿圆锥误差和划船误差.推导了组合导航系统基于...
关键词：组合导航 对偶四元数 加性误差 螺旋矢量 
基于多重次渐消因子的强跟踪UKF姿态估计被引量：21
《系统工程与电子技术》2013年第3期580-585,共6页钱华明 黄蔚 孙龙 徐健雄 葛磊 
国家自然科学基金(61104036)资助课题
针对应用于飞行器姿态确定中的乘性扩展卡尔曼滤波(multiplicative extended Kalman filter,MEKF)存在精度低、鲁棒性差的缺点,提出了一种基于多重次渐消因子的强跟踪无迹卡尔曼滤波(multiple fading factors strong tracking unscented...
关键词：姿态确定 渐消因子 强跟踪 无迹卡尔曼滤波 鲁棒性 
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