宋振文

作品数：3被引量：16H指数：2
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供职机构：江苏科技大学更多>>
发文主题：水下机器人动力推进系统纵摇推进器水下更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《计算机辅助工程》《江苏科技大学学报（自然科学版）》《计算机测量与控制》更多>>
所获基金：国家自然科学基金江苏省产学研前瞻性联合研究项目江苏省高校自然科学研究项目更多>>
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水下机器人抗波浪扰动动力定位研究被引量：8
《计算机测量与控制》2016年第1期199-203,共5页刘慧婷 张明 曾庆军 眭翔 宋振文 
国家自然科学基金项目(11204109);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2012181);江苏科技大学海洋装备研究院2015年科研项目A类
针对水下机器人近水面运动受到波浪干扰而产生的不确定性问题,结合所研制的新型海洋工程模态切换机器人MC-ROV,文章基于CFD法建立动力学模型,进行6DOF动力定位分析;根据定位误差设计力和力矩分配策略,采用非奇异终端滑膜控制(NTSM)对推...
关键词：水下机器人 动力定位 扰动 非奇异终端滑动模型 无味卡尔曼 
海洋工程水下结构检测与清污机器人控制系统研究被引量：6
《江苏科技大学学报（自然科学版）》2015年第5期443-448,473,共7页刘海舰 曾庆军 宋振文 梁凇 常路 张明 陈伟 
国家自然科学基金资助项目(11204109);江苏省高校技术船舶协同创新中心项目(1634871401-1);江苏省高校自然科学基金资助项目(14KJB510008)
针对自主研发的水下检测与清污机器人设计了一套控制系统.该系统分水面控制系统和水下控制系统两大部分,水面控制系统主要包括PC机、控制箱、脐带缆、控制摇杆等设备.水下控制系统包括嵌入式微控制器、视觉照明模块、安全保护模块、传...
关键词：水下机器人 控制系统 动力学模型 广义预测控制 
模态切换水下机器人微惯性导航分析被引量：2
《计算机辅助工程》2015年第3期88-94,共7页张明 刘慧婷 眭翔 宋振文 刘海舰 曾庆军 
针对某模态切换远程遥控水下机器人(Model-Converted Remotely Operated Vehicle,MCROV),基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical Systems,MEMS)器件设计微惯性组合导航系统.该系统包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、深度传感器和微处理...
关键词：水下机器人 微惯性导航 互补滤波 无损卡尔曼滤波 四元数 梯度下降法 
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