刘慧婷

作品数：7被引量：30H指数：4
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供职机构：江苏科技大学更多>>
发文主题：水下机器人惯性导航动力定位ALLAN方差降噪更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《传感技术学报》《江苏大学学报（自然科学版）》《计算机辅助工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金江苏省科技厅产学研前瞻性项目江苏省产学研前瞻性联合研究项目更多>>
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MC-ROV导航系统研究
《计算机测量与控制》2017年第4期159-161,共3页吴长进 刘慧婷 
针对研制的新型模态切换水下机器人(Mode—Converted ROV,MC—ROV),设计了一套以MEMS器件为主的微惯性导航系统,包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计及高精度深度传感器;基于加速度计和陀螺仪的频域互补原理,系统首先运用互补滤...
关键词：水下机器人 微惯性导航 四元数 自适应卡尔曼 
基于HDR的陀螺仪随机漂移分析与处理被引量：5
《江苏大学学报（自然科学版）》2016年第3期332-336,共5页曾庆军 刘慧婷 张明 
国家自然科学基金资助项目(11574120);江苏科技大学海洋装备研究院2015年科研项目A类
通过对MEMS陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析,采用启发式漂移消减法(HDR)设计闭环网络,对该误差进行实时估计和补偿.针对载体在运行过程中产生的摇摆问题,通过添加双低通滤波器来消除影响;由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟...
关键词：陀螺仪 HDR算法 随机漂移误差 ALLAN方差 MC-ROV 
水下机器人操纵系统优化控制研究被引量：7
《计算机仿真》2016年第5期299-303,共5页刘慧婷 冯金金 张明 
国家自然科学基金项目(11204109);江苏省科技厅产学研前瞻性联合研究项目(BY2012181)
水下机器人(ROV)在水中运动时会受到波浪、海流等干扰,造成系统稳定性差。因此需要一种高效的运动控制方法。常规运动控制方法存在动态响应差、自适应能力不足等缺点,难以有效抑制环境干扰,为提高系统的稳定性,提出了一种结合PID的广义...
关键词：水下机器人 动力学模型 广义预测控制 
水下机器人陀螺仪降噪优化设计研究
《计算机仿真》2016年第4期385-389,共5页刘慧婷 曾庆军 张明 
国家自然科学基金项目(11204109);江苏省科技厅产学研前瞻性联合研究项目(BY2012181)
针对水下机器人MEMS陀螺仪存在噪声,为提高导航精度,解决高、低频噪声难以分辨和剔除的问题,提出了将互补集合经验模态分解(Complementary Ensemble Empirical Mode Decomposition,CEEMD)与相关性理论相结合的方法优化降噪算法。首先采...
关键词：陀螺仪 互补集合经验模态分解 互相关系数 阿伦方差 
水下机器人抗波浪扰动动力定位研究被引量：8
《计算机测量与控制》2016年第1期199-203,共5页刘慧婷 张明 曾庆军 眭翔 宋振文 
国家自然科学基金项目(11204109);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2012181);江苏科技大学海洋装备研究院2015年科研项目A类
针对水下机器人近水面运动受到波浪干扰而产生的不确定性问题,结合所研制的新型海洋工程模态切换机器人MC-ROV,文章基于CFD法建立动力学模型,进行6DOF动力定位分析;根据定位误差设计力和力矩分配策略,采用非奇异终端滑膜控制(NTSM)对推...
关键词：水下机器人 动力定位 扰动 非奇异终端滑动模型 无味卡尔曼 
模态切换水下机器人微惯性导航分析被引量：2
《计算机辅助工程》2015年第3期88-94,共7页张明 刘慧婷 眭翔 宋振文 刘海舰 曾庆军 
针对某模态切换远程遥控水下机器人(Model-Converted Remotely Operated Vehicle,MCROV),基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical Systems,MEMS)器件设计微惯性组合导航系统.该系统包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、深度传感器和微处理...
关键词：水下机器人 微惯性导航 互补滤波 无损卡尔曼滤波 四元数 梯度下降法 
基于CEEMD的水下机器人MEMS陀螺降噪方法被引量：8
《传感技术学报》2014年第12期1622-1626,共5页张明 曾庆军 眭翔 鲁迎迎 刘慧婷 
江苏省研究生实践创新计划项目(SJLX_0493)
MEMS陀螺仪工作时,容易受到各种噪声,尤其是高频噪声影响,不利于导航系统长时间工作,因此需要对数据实时去噪。互补集合经验模态分解(CEEMD)是一种按照自身尺度进行信号分解的算法,信号震荡随着分解级数逐渐减小,能够较好地分离高频和...
关键词：MEMS 降噪 CEEMD ALLAN方差 
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