赵亮

作品数：4被引量：33H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：外骨骼穿戴力反馈肩胛带上肢更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学机械工程更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金四川省科技计划项目辽宁省自然科学基金更多>>
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一种用于机械臂拟人化控制的学习框架被引量：1
《机器人》2023年第5期513-522,共10页赵亮 杨铁 于鹏 杨洋 
国家重点研发计划(2016YFE0206200).
赋予机器人拟人化的动作可以使机器人的行为更具可解释性和可预测性,可以显著提升人机协作任务的质量和安全性。本文提出一个“人在回路”学习框架,从人类遥操作示教中学习拟人化姿态特征,并将学习到的特征模型应用于冗余机械臂的控制...
关键词：拟人化控制 行为克隆 人机交互 遥操作 外骨骼 
外骨骼式遥操作主手设计及主从异构映射算法研究被引量：17
《机器人》2020年第6期651-660,共10页李家霖 杨洋 杨铁 赵亮 于鹏 
国家重点研发计划(2017YFC0806702);国家自然科学基金创新群体项目(61821005);国家自然科学基金(61703395);辽宁省自然科学基金(20180520035);四川省科技计划(2020YFSY0012).
为了更好地促进机器人适应复杂的遥操作任务,开发了能够精确获取人体上肢运动信息的外骨骼式遥操作主手,并通过异构映射算法,实现对6自由度协作机械臂的遥操作.首先,基于人体仿生结构,设计了可穿戴式8自由度外骨骼主手(臂部7自由度和手...
关键词：遥操作 外骨骼 机器人学 运动学映射 主从控制 
基于Steger算法的弯管图像中心线检测方法被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2020年第5期106-108,共3页杨宏 夏仁波 赵亮 
在基于多视几何的弯管三维测量方法中,为了重构弯管三维模型,需要精确稳定的提取弯管图像中心线,文章研究了常用的弯管图像中心线检测方法的不足,结合张量投票算法与Steger算法,提出一种亚像素级的弯管图像中心线检测算法。通过实验验...
关键词：中心线 张量投票 Steger 亚像素 
柔性外骨骼手的抓取力控制方法被引量：11
《机器人》2019年第4期483-492,共10页刘自文 赵亮 于鹏 杨铁 杨洋 常俊玲 赵新刚 刘连庆 
国家重点研发计划(2016YFE0206200);国家自然科学基金青年基金(61703395)
为了辅助丧失手部运动功能的患者完成日常生活用品的抓取,研制了一种基于线张力反馈的柔性外骨骼机器人系统,其可实现手指指尖抓取力的稳定控制.首先介绍了柔性外骨骼手套的结构设计以及控制策略.然后建立了手指静态力学模型,通过套索...
关键词：柔性外骨骼 仿生学 摩擦补偿 静态力学模型 抓取力控制 
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