杨洋

作品数：8被引量：52H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：外骨骼力反馈探针遥操作压电陶瓷驱动器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程化学工程医药卫生更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《机器人》《电子科技大学学报》《科学通报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金四川省科技计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
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一种用于机械臂拟人化控制的学习框架被引量：1
《机器人》2023年第5期513-522,共10页赵亮 杨铁 于鹏 杨洋 
国家重点研发计划(2016YFE0206200).
赋予机器人拟人化的动作可以使机器人的行为更具可解释性和可预测性,可以显著提升人机协作任务的质量和安全性。本文提出一个“人在回路”学习框架,从人类遥操作示教中学习拟人化姿态特征,并将学习到的特征模型应用于冗余机械臂的控制...
关键词：拟人化控制 行为克隆 人机交互 遥操作 外骨骼 
外骨骼式遥操作主手设计及主从异构映射算法研究被引量：17
《机器人》2020年第6期651-660,共10页李家霖 杨洋 杨铁 赵亮 于鹏 
国家重点研发计划(2017YFC0806702);国家自然科学基金创新群体项目(61821005);国家自然科学基金(61703395);辽宁省自然科学基金(20180520035);四川省科技计划(2020YFSY0012).
为了更好地促进机器人适应复杂的遥操作任务,开发了能够精确获取人体上肢运动信息的外骨骼式遥操作主手,并通过异构映射算法,实现对6自由度协作机械臂的遥操作.首先,基于人体仿生结构,设计了可穿戴式8自由度外骨骼主手(臂部7自由度和手...
关键词：遥操作 外骨骼 机器人学 运动学映射 主从控制 
上肢康复外骨骼机器人控制方法进展研究被引量：18
《电子科技大学学报》2020年第5期643-651,共9页刘冰 李宁 于鹏 杨铁 陈文远 杨洋 王文学 姚辰 
国家重点研发计划(2016YFE0206200);国家自然科学基金创新群体项目(61821005);辽宁省自然科学基金(20180520035);四川科技计划(2020YFSY0012)。
上肢康复外骨骼机器人主要用于为上肢运动功能障碍患者提供科学有效的康复训练,以实现患肢运动功能恢复及日常生活自理。该文从控制策略的角度综述了近年来上肢康复外骨骼机器人的研究进展。首先,从不同时期的康复治疗需求的角度出发,...
关键词：主动控制 控制策略 外骨骼机器人 被动控制 上肢康复 
柔性外骨骼手的抓取力控制方法被引量：11
《机器人》2019年第4期483-492,共10页刘自文 赵亮 于鹏 杨铁 杨洋 常俊玲 赵新刚 刘连庆 
国家重点研发计划(2016YFE0206200);国家自然科学基金青年基金(61703395)
为了辅助丧失手部运动功能的患者完成日常生活用品的抓取,研制了一种基于线张力反馈的柔性外骨骼机器人系统,其可实现手指指尖抓取力的稳定控制.首先介绍了柔性外骨骼手套的结构设计以及控制策略.然后建立了手指静态力学模型,通过套索...
关键词：柔性外骨骼 仿生学 摩擦补偿 静态力学模型 抓取力控制 
基于电流偏差补偿模型的SICM自适应控制被引量：3
《仪器仪表学报》2017年第9期2258-2265,共8页滕泽宇 于鹏 杨洋 杨铁 刘连庆 
国家自然科学基金面上项目(61573341);国家自然科学基金专项(61327014);国家自然科学基金重点项目(61433017)资助
扫描离子电导显微镜(SICM)能够在非接触条件下获取样品表面纳米级形貌特性信息,可以在生理液态环境下实现对活体细胞等柔软样品无损成像。但是通过前期大量实验结果,发现在使用连续扫描模式时SICM扫描图像存在"拖尾"现象,导致图像失真,...
关键词：扫描离子电导显微镜 拖尾现象 自适应控制 补偿模型 先验知识 
基于改进型DLIA的AFM探针高速振幅检测
《微纳电子技术》2014年第12期791-797,共7页王栋 于鹏 周磊 刘柱 杨洋 董再励 
国家自然科学基金资助项目(61304251);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA041204)
轻敲模式是原子力显微镜(AFM)最为常见的扫描模式之一。轻敲模式以探针振动信号幅值作为反馈信号,实行实时检测。目前,有模拟检测和数字检测两种检测方法,模拟检测方法由于模拟器件固有的温漂导致误差较大,数字检测方法误差小但运算量...
关键词：原子力显微镜(AFM) 轻敲模式 幅值检测 数字锁相放大器(DLIA) 单通道 
纳米操作机器人同步追踪电压诱导膜特性改变
《科学通报》2013年第S2期187-193,共7页张常麟 李鹏 谢艳鹏 杨洋 李广勇 刘连庆 
国家自然科学基金(61175103,61327014);中国科学院装备研制项目;中国科学院-国家外国专家局创新团队国际合作伙伴计划资助
细胞膜特性是活细胞研究指标中的一项重要标记物,包括细胞膜杨氏模量、膜表面张力、膜上离子通道机械门控性等多种属性.这些属性在触摸、刺痛等机械力刺激信号介导的感知系统中起着重要的作用.然而,由于缺乏有效的研究工具和手段,现阶...
关键词：平面膜片钳 纳米操作机器人 杨氏模量 钳制电压 
基于介电泳机理的金纳米颗粒传感器装配方法被引量：2
《微纳电子技术》2011年第12期809-815,共7页王淑娥 曲艳丽 董再励 杨洋 周磊 
机械人学国家重点实验室自主课题(2009Z02);中国科学院;国家外国专家局创新团队国际合作伙伴计划资助项目
研究了一种基于介电泳机理的金纳米颗粒传感器装配方法。在分析介电泳工作原理的基础上,利用Comsol Multiphysics仿真软件,对平面微电极条件下所产生的空间电场进行了建模仿真,研究了金纳米粒子极化模型及相关介电泳频谱特性。设计加工...
关键词：介电泳(DEP) 光刻技术 金纳米颗粒 纳米传感器 纳米器件的组装与装配 
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