杨铁

作品数：8被引量：51H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：外骨骼力反馈穿戴肩胛带奇异位形更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生化学工程更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《机器人》《光学精密工程》《电子科技大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金四川省科技计划项目更多>>
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基于光束偏转法的原子力显微镜探针一致性装配系统研究被引量：1
《光学精密工程》2024年第2期137-147,共11页张宝良 梁文峰 杨铁 于鹏 
国家重点研发计划资助项目(No.2021YFB3201600)。
为解决原子力显微镜(Atomic Force Microscope,AFM)系统更换探针后光路调整复杂耗时、精度不足的问题,本文首次提出通过精密控制探针与探针夹装配位置来实现更换的探针相对AFM系统原光路位置的一致,进而实现免去AFM系统换针后调整光路...
关键词：原子力显微镜 探针装配 光束偏转法 微米级位移调节 
基于压膜阻尼效应的纳米振动传感光机系统设计
《微纳电子技术》2023年第11期1863-1870,共8页梁亮 梁文峰 翟胜杭 杨铁 于鹏 
国家重点研发计划项目(2020YFB1712700)。
原子力显微镜(AFM)在微纳成像、测量等领域有着举足轻重的作用,然而振动引起的噪声对其成像和测量有较大影响。为减小振动影响,采用双测头差分的方法进行测量成像,而双测头测量系统中测振测头需满足小型化的需求。因此,提出一种基于压...
关键词：光机系统 压膜阻尼效应 振动测量 纳米级 传感 
一种用于机械臂拟人化控制的学习框架被引量：1
《机器人》2023年第5期513-522,共10页赵亮 杨铁 于鹏 杨洋 
国家重点研发计划(2016YFE0206200).
赋予机器人拟人化的动作可以使机器人的行为更具可解释性和可预测性,可以显著提升人机协作任务的质量和安全性。本文提出一个“人在回路”学习框架,从人类遥操作示教中学习拟人化姿态特征,并将学习到的特征模型应用于冗余机械臂的控制...
关键词：拟人化控制 行为克隆 人机交互 遥操作 外骨骼 
低噪声原子力显微镜系统设计被引量：1
《微纳电子技术》2022年第12期1360-1367,1387,共9页王硕 梁文峰 杨铁 于鹏 
国家自然科学基金资助项目(61927805,61925307)。
原子力显微镜(AFM)以其极高的分辨率成为纳米技术研究中最重要的扫描成像和检测分析仪器。AFM系统探针与样品间机械回路长度是影响系统性能的关键因素,回路越长,系统越容易受到外界噪声干扰,导致探针与样品间的振动越大,振动会降低系统...
关键词：原子力显微镜(AFM) 扫描成像 低噪声 机械回路 光学测量系统 
外骨骼式遥操作主手设计及主从异构映射算法研究被引量：16
《机器人》2020年第6期651-660,共10页李家霖 杨洋 杨铁 赵亮 于鹏 
国家重点研发计划(2017YFC0806702);国家自然科学基金创新群体项目(61821005);国家自然科学基金(61703395);辽宁省自然科学基金(20180520035);四川省科技计划(2020YFSY0012).
为了更好地促进机器人适应复杂的遥操作任务,开发了能够精确获取人体上肢运动信息的外骨骼式遥操作主手,并通过异构映射算法,实现对6自由度协作机械臂的遥操作.首先,基于人体仿生结构,设计了可穿戴式8自由度外骨骼主手(臂部7自由度和手...
关键词：遥操作 外骨骼 机器人学 运动学映射 主从控制 
上肢康复外骨骼机器人控制方法进展研究被引量：18
《电子科技大学学报》2020年第5期643-651,共9页刘冰 李宁 于鹏 杨铁 陈文远 杨洋 王文学 姚辰 
国家重点研发计划(2016YFE0206200);国家自然科学基金创新群体项目(61821005);辽宁省自然科学基金(20180520035);四川科技计划(2020YFSY0012)。
上肢康复外骨骼机器人主要用于为上肢运动功能障碍患者提供科学有效的康复训练,以实现患肢运动功能恢复及日常生活自理。该文从控制策略的角度综述了近年来上肢康复外骨骼机器人的研究进展。首先,从不同时期的康复治疗需求的角度出发,...
关键词：主动控制 控制策略 外骨骼机器人 被动控制 上肢康复 
柔性外骨骼手的抓取力控制方法被引量：11
《机器人》2019年第4期483-492,共10页刘自文 赵亮 于鹏 杨铁 杨洋 常俊玲 赵新刚 刘连庆 
国家重点研发计划(2016YFE0206200);国家自然科学基金青年基金(61703395)
为了辅助丧失手部运动功能的患者完成日常生活用品的抓取,研制了一种基于线张力反馈的柔性外骨骼机器人系统,其可实现手指指尖抓取力的稳定控制.首先介绍了柔性外骨骼手套的结构设计以及控制策略.然后建立了手指静态力学模型,通过套索...
关键词：柔性外骨骼 仿生学 摩擦补偿 静态力学模型 抓取力控制 
基于电流偏差补偿模型的SICM自适应控制被引量：3
《仪器仪表学报》2017年第9期2258-2265,共8页滕泽宇 于鹏 杨洋 杨铁 刘连庆 
国家自然科学基金面上项目(61573341);国家自然科学基金专项(61327014);国家自然科学基金重点项目(61433017)资助
扫描离子电导显微镜(SICM)能够在非接触条件下获取样品表面纳米级形貌特性信息,可以在生理液态环境下实现对活体细胞等柔软样品无损成像。但是通过前期大量实验结果,发现在使用连续扫描模式时SICM扫描图像存在"拖尾"现象,导致图像失真,...
关键词：扫描离子电导显微镜 拖尾现象 自适应控制 补偿模型 先验知识 
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