张国梁

作品数：5被引量：47H指数：4
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供职机构：北京工业大学更多>>
发文主题：抓取分散控制地图创建机器人机器人技术更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《北京工业大学学报》《机器人》《光学精密工程》《控制与决策》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市教委资助项目更多>>
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轮子打滑状态下全向移动机器人轨迹跟踪控制被引量：21
《控制与决策》2020年第4期833-842,共10页贾松敏 卢兴阳 张祥银 张国梁 
国家自然科学基金项目(61703012,81471770);北京自然科学基金项目(4182010);北京工业大学智能制造领域大科研推进计划项目(040000546317552).
针对全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在未知轮子打滑干扰问题,设计自抗扰反步控制器.首先,建立存在轮子打滑扰动的全向移动机器人的运动学模型;然后,融合自抗扰控制技术与反步控制技术,设计基于全向移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制...
关键词：全向移动机器人 自抗扰控制 反步控制 轮子打滑 运动学模型 
基于RTM的自主服务机器人智能化分散控制被引量：9
《北京工业大学学报》2017年第7期969-977,共9页张国梁 李秀智 徐涛 张辉 张祥银 李明爱 贾松敏 
国家自然科学基金资助项目(61175087);北京工业大学"智能制造领域大科研推进计划"资助项目
为提高智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件(robot technology middleware,RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究.首先,为了提高系统的稳定性及开发效率,建立功能模块集,并结...
关键词：模块划分 地图创建 显著性区域提取 机器人技术中间件 
采用自适应变异粒子群优化SVM的行为识别被引量：11
《光学精密工程》2017年第6期1669-1678,共10页张国梁 贾松敏 张祥银 徐涛 
国家自然科学基金项目(No.61175087);北京工业大学智能机器人"大科研"推进计划"助老智能轮椅床自主测控系统的研究与实现"资助项目(No.040000546317552)
为了提高对视频序列中人体行为的识别能力,建立了基于局部特征的动作识别框架。通过时空特征提取及编码和SVM分类器参数优化两部分对该框架所涉及算法进行了研究。首先,采用Harris3D检测器获取时空兴趣点(STIP),以方向梯度直方图(HOG)...
关键词：人体行为识别 自适应变异粒子群算法 时空兴趣点 特征编码 支持向量机 
元胞自动机多尺度优化的显著性细微区域检测被引量：2
《光学精密工程》2017年第5期1312-1321,共10页徐涛 贾松敏 张国梁 
国家自然科学基金资助项目(No.61175087);北京工业大学2017智能制造领域大科研推进计划"助老智能轮椅床自主测控系统的研究与实现"资助项目
针对由于待检测目标局部区域显著性差异过大造成的细微区域检测失败问题,在贝叶斯理论框架下,提出一种基于元胞自动机多尺度优化的显著性检测方法。首先结合暗通道先验信息和区域对比度在同一张图片的5个超像素尺度空间内分别构建原始...
关键词：元胞自动机 视觉显著性 多尺度超像素 暗通道 贝叶斯理论 
基于模糊树图与DS证据理论的机器人功能模块粒度划分方法被引量：4
《机器人》2016年第6期696-703,共8页贾松敏 张国梁 
北京工业大学智能机器人"大科研"推进计划(002000514316009);国家自然科学基金(61175087)
基于机器人技术中间件(RTM)提出一种功能模块粒度划分评价方法.首先,结合模糊层次分析法(FAHP)获取模块功能与结构相关性指标的综合权重,构造系统相关矩阵,通过模糊树图聚类算法得到不同粒度下的机器人系统模块划分方案;以模块独立性为...
关键词：模块划分 机器人技术中间件 模糊树图 DS证据理论 模糊层次分析法 
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