陶广宏

作品数：8被引量：48H指数：4
导出分析报告
供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
发文主题：巡检机器人越障柔索巡检臂式更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《东北大学学报（自然科学版）》《机械科学与技术》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金辽宁省高校创新团队支持计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-8
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
串联多臂式巡检机器人控制策略及轨迹规划方法被引量：10
《东北大学学报（自然科学版）》2019年第5期734-739,共6页房立金 贺长林 祝帅 陶广宏 
国家自然科学基金资助项目(51575092)
以一款三臂式巡检机器人为例,对其进行分层规划控制策略分析,将其分为线路信息库层、动作规划层和执行规划层.线路信息库层根据高压输电线路上的已知信息所得,其中包括障碍物种类、位置、数量等信息.规划层和执行规划层根据有限状态机...
关键词：巡检机器人 越障 分层规划 有限状态机 轨迹规划 
多节链式移动机器人单元模块研究与设计被引量：5
《机器人》2018年第6期887-893,902,共8页陶广宏 房立金 徐鑫霖 贺长林 
国家自然科学基金(51575092)
为满足多节链式输电线巡检机器人质量轻、驱动元件少的应用需求,利用柔索驱动质量轻的特点,提出一种新型单电机柔索驱动的单元模块,并给出其支撑端切换方法.然后,设计机器人单元模块具体结构及原理样机,并建立单元机构运动模型.通过单...
关键词：柔索驱动 巡检机器人 平行四边形机构 多节链式 
新型多臂式输电线巡检机器人机构参数设计被引量：5
《机械设计与制造》2018年第8期219-222,共4页陶广宏 房立金 徐鑫霖 
辽宁省高等学校创新团队项目(LT2014006)
多臂式输电线巡检机器人需具备跨越线路上组合障碍的能力。归纳总结了500kV架空地线上典型障碍及其组合类型。提出一种新型五手臂四单元串联机器人机构,每个单元机构由两个柔索驱动的平行四边形机构串联组成,采用蠕动式越障方案。分析...
关键词：巡检机器人 越障 多臂式 优化设计 组合障碍 架空地线 
双臂巡检机器人越障能力分析被引量：3
《东北大学学报（自然科学版）》2017年第9期1293-1297,共5页魏永乐 房立金 陶广宏 
国家自然科学基金资助项目(51575092);辽宁省高等学校创新团队项目(LT2014006)
研究了手臂固定式、手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡...
关键词：巡检机器人 质心调节 双臂 越障距离 柔索 
三臂式巡检机器人重力平衡及其转向越障方法被引量：4
《中国机械工程》2016年第9期1150-1157,1164,共9页陶广宏 房立金 
辽宁省高等学校创新团队项目(LT2014006)
提出了一种由4组平行四边形机构串联组成的新型三臂式巡检机器人机构,该机构能够通过调节机器人的姿态来满足越障过程中的重力平衡要求。给出了机器人越障流程规划,并对转向越障中的关键步骤进行了分析,利用二分逼近优化算法搜寻满足重...
关键词：重力平衡 转向 越障 巡检机器人 
新型双臂巡线机器人越障过程受力分析被引量：4
《机械科学与技术》2014年第8期1117-1121,共5页魏永乐 房立金 陶广宏 
国家自然科学基金项目(60875082)资助
巡线机器人越障机构的设计是影响巡线机器人应用的关键技术,新型双臂式高压输电线路巡线机器人的手臂采用了旋转关节并联柔索的复合结构。介绍了巡线机器人的基本结构及相关参数,根据机器人越障机理将其划分为6个主要阶段,建立了每个阶...
关键词：机器人 复合结构 柔索 越障 计算机仿真 
新型多单元串联巡检机器人机构研究与设计被引量：3
《东北大学学报（自然科学版）》2014年第8期1173-1178,共6页房立金 陶广宏 
国家自然科学基金资助项目(60875082)
针对超高压输电线路巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型多单元串联的巡检机器人机构,每个单元由两个串联的平行四边形机构组成.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,规划出机器人的4种典型越障模式,给出机...
关键词：巡检机器人 平行四边形机构 多单元串联机构 越障 工作空间 
一种新型带柔索双臂式巡检机器人设计被引量：20
《机器人》2013年第3期319-325,共7页房立金 魏永乐 陶广宏 
国家自然科学基金资助项目(60875082)
针对巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型双臂式巡检机器人机构,在串联关节型手臂机构中增加了并联柔索.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,给出了机器人的两种典型越障控制流程.仿真分析了典型越障过程...
关键词：巡检机器人 双臂 柔索 越障 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部