于天一

作品数：10被引量：33H指数：4
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供职机构：北京航天飞行控制中心更多>>
发文主题：天体测站航天器电子设备机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术天文地球更多>>
发文期刊：《深空探测学报（中英文）》《中国科学：技术科学》《飞行器测控学报》《测绘学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国防科技重点实验室基金更多>>
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火星车多光谱相机桅杆精确指向控制方法
《深空探测学报（中英文）》2023年第1期66-71,共6页卢皓 张辉 张朕 于天一 崔晓峰 胡晓东 费立刚 
国家自然科学基金资助项目(61873196,61772187,61501336)。
为解决火星车桅杆搭载小视场多光谱相机对特定目标精确指向的问题,设计了火星车桅杆精确指向方法,对火星车桅杆机构运动学过程进行了建模,设计了桅杆控制参数迭代求解方法以及火星车对目标探测工作流程,对提出的控制方法进行了误差分析...
关键词：“祝融号”火星车 桅杆控制 精确指向 齐次变换 多光谱相机探测 
“天问一号”着陆区地貌解译与定量分析被引量：1
《深空探测学报（中英文）》2022年第3期329-337,共9页刘佳 刘斌 邸凯昌 岳宗玉 于天一 王镓 芶盛 
国家自然科学基金(41771490,42172265)。
利用火星5 m分辨率的火星背景相机数字正摄影像图(Context Camera Digital Orthophoto Map,CTX DOM)及“天问一号”轨道器获取的高分影像数字高程模型(Digital Elevation Model,DEM)产品数据,在以着陆区点为中心的20×20 km^(2)范围内,...
关键词："祝融号"火星车 着陆区 高分影像 撞击坑 
月面表层无人采样控制技术被引量：2
《深空探测学报（中英文）》2022年第2期173-182,共10页张宽 于天一 胡晓东 刘传凯 李立春 赵焕洲 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62003025);国家自然科学基金资助项目(61972020)。
针对“嫦娥五号”月面表层无人采样任务过程中机械臂精确控制难度大、器地协同工作复杂导致常规遥操作工作模式难以在有限时间内完成任务的问题,提出了月面表层无人采样高效控制方法和新的工作模式。通过建立采样区量化评价指标体系实...
关键词：月面无人表层采样 嫦娥五号 遥操作 任务规划 机械臂精确控制 
嫦娥五号月面采样遥操作中的关键技术被引量：4
《中国科学：技术科学》2022年第3期473-488,共16页刘传凯 李剑 张天柱 刘茜 黄泽远 张济韬 高宇辉 于天一 张宽 常天宇 吴杰 杨成 李贵良 邓嘉诚 徐楠青 冯晓萌 
国家自然科学基金(批准号:61972020,62003025);装备预研国防科技重点实验室基金(编号:19NY1208,6142210200307)资助项目。
2020年12月17日,嫦娥五号返回器成功返回地面着陆,获取1731 g月壤样品,这标志我国探测工程"绕落回"三步走战略圆满收官.月面采样是采样返回任务的核心环节,是我国首次在月球表面实施的复杂操控类任务.月面采样包括岩心钻探取样和月壤表...
关键词：嫦娥五号 机械臂采样 多特征融合定位 任务规划 机械臂构型设计 虚拟仿真技术 
天体表面探测遥操作模拟验证系统设计与实现
《深空探测学报（中英文）》2022年第1期72-79,共8页李立春 李剑 王镓 于天一 刘传凯 李楠 万文辉 
国家自然科学基金资助项目(52005122,61972020,62003025)。
针对天体表面探测遥操作模拟验证需求和特点,设计实现了综合天体表面地形模拟、模拟星球车、地形扫描测量与遥操作处理评估等功能的天体表面探测遥操作模拟验证系统。以人工砂搭建可变形表面模拟环境,研制了具有感知、移动及规划结果响...
关键词：天体表面 遥操作 星球车 模拟地形 地形扫描 位姿测量 
“祝融号”火星车遥操作技术被引量：10
《深空探测学报（中英文）》2021年第6期582-591,共10页张辉 卢皓 于天一 谢圆 王成 鲍硕 胡晓东 
国家自然科学基金资助项目(61873196,61772187,61501336)。
受测控通信链路时延、通信带宽和中继通信弧段制约,不同于地月空间,行星际空间遥操作技术更加复杂。面向解决首次行星际空间遥操作技术难题,针对火星车遥操作任务特点、技术难点以及飞行控制设计约束,确立了火星车遥操作控制模式和关键...
关键词：火星探测 火星车 遥操作 
“玉兔二号”复杂月背环境休眠与唤醒控制方法
《深空探测学报（中英文）》2021年第6期555-563,共9页张宽 卢皓 李立春 于天一 张辉 谢剑锋 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62003025);国家自然科学基金资助项目(61972020)。
针对复杂地形与中继通信等多约束条件下“玉兔二号”巡视器休眠与唤醒控制问题,提出了复杂月背环境休眠与唤醒规划控制方法。通过巡视器单目相机序列成像的天际线感知方法实现了周围地形的遮挡情况分析,基于巡视器姿态预测方法计算了巡...
关键词："玉兔二号"巡视器 休眠与唤醒 复杂月背环境 多约束控制 天际线计算 
深空探测车环境感知与导航定位技术进展与展望被引量：12
《测绘学报》2021年第11期1457-1468,共12页邸凯昌 王镓 邢琰 刘召芹 万文辉 彭嫚 王晔昕 刘斌 于天一 李立春 刘传凯 
国家重点研发计划(2018YFB1305004)。
环境感知与导航定位是深空探测车自动驾驶的核心技术,由于深空环境的特殊性,深空探测车的环境感知与导航定位与地球上汽车自动驾驶的相应技术相比面临独特的挑战。本文从实际工程应用和科研进展两个角度总结了深空探测车环境感知、视觉...
关键词：深空探测 月球车 火星车 环境感知 视觉定位 路径规划 
月面巡视器路径规划方法研究被引量：8
《深空探测学报》2019年第4期384-390,共7页于天一 费江涛 李立春 程肖 
在月面巡视遥操作过程中,需要根据感知数据确定科学探测目标,并逐层分解形成不同层次的规划结果。根据不同层次规划要求,结合月球背面巡视探测所需要面对的复杂约束,在探测周期规划中设计了月面综合环境立方模型和多约束导航点搜索算法...
关键词：月面巡视器 路径规划 多约束搜索 平滑路径搜索 
基于工作流技术的测控信息会签系统设计
《飞行器测控学报》2015年第6期558-562,共5页费江涛 于天一 黄小兰 李晓平 
为了解决地面测控中心采用纸质方式会签测控信息工作量大、效率低、多航天器支持能力差的问题,论述了测控信息会签系统的设计方法、实施效果。通过分析载人航天测控信息会签的需求和特点,采用工作流技术对测控数据处理过程进行阶段划分...
关键词：测控中心 测控信息 数据处理 工作流 在线会签 Java工作流管理(JBPM) 
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