张宽

作品数：11被引量：18H指数：2
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供职机构：北京航天飞行控制中心更多>>
发文主题：机械臂采样航天器电子设备天体更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术电子电信更多>>
发文期刊：《卫星与网络》《深空探测学报（中英文）》《中国科学：技术科学》《中国电子商务》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国防科技重点实验室基金更多>>
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月面采样机械臂刚度建模与误差补偿被引量：1
《深空探测学报（中英文）》2023年第2期169-177,共9页张运动 刘传凯 黄开启 苏建华 陈钢 张宽 
国家自然科学基金资助项目(61972020,62003025);航天飞行动力学技术重点实验室基金(6142210200307,XTB6142210210302)。
针对在月面采样任务中,表取采样机械臂受臂杆和关节柔性影响,呈现出低刚度特性导致其控制精度降低的问题,提出了一种基于机械臂柔性变形估计的末端操作误差补偿方法,通过分析关节柔性、臂杆柔性和自重等因素对机械臂末端位姿的联合影响...
关键词：月面采样机械臂 末端刚度分析 误差补偿 有限元分析 
基于连杆变换矩阵的空间机械臂运动误差分析及辨识被引量：2
《载人航天》2022年第6期711-719,共9页刘茜 孙军 刘传凯 谢圆 张宽 成子青 
国家自然科学基金(61972020,62003925);装备预研国防科技重点实验室基金(19NY1208,6142210200307);航天飞行动力学技术重点实验室基金(XTB6142210210302)。
针对空间机械臂由于太空重力释放和复杂在轨环境影响导致的运动学参数与地面重力环境下不一致的问题,提出了基于连杆变换矩阵的运动误差参数辨识方法。首先,获得了反映空间机械臂关节位姿误差与末端位姿误差之间映射关系的误差雅可比矩...
关键词：空间机械臂 关节连杆变换矩阵 运动误差分析 运动学参数辨识 
月面表层无人采样控制技术被引量：2
《深空探测学报（中英文）》2022年第2期173-182,共10页张宽 于天一 胡晓东 刘传凯 李立春 赵焕洲 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62003025);国家自然科学基金资助项目(61972020)。
针对“嫦娥五号”月面表层无人采样任务过程中机械臂精确控制难度大、器地协同工作复杂导致常规遥操作工作模式难以在有限时间内完成任务的问题,提出了月面表层无人采样高效控制方法和新的工作模式。通过建立采样区量化评价指标体系实...
关键词：月面无人表层采样 嫦娥五号 遥操作 任务规划 机械臂精确控制 
嫦娥五号月面采样遥操作中的关键技术被引量：4
《中国科学：技术科学》2022年第3期473-488,共16页刘传凯 李剑 张天柱 刘茜 黄泽远 张济韬 高宇辉 于天一 张宽 常天宇 吴杰 杨成 李贵良 邓嘉诚 徐楠青 冯晓萌 
国家自然科学基金(批准号:61972020,62003025);装备预研国防科技重点实验室基金(编号:19NY1208,6142210200307)资助项目。
2020年12月17日,嫦娥五号返回器成功返回地面着陆,获取1731 g月壤样品,这标志我国探测工程"绕落回"三步走战略圆满收官.月面采样是采样返回任务的核心环节,是我国首次在月球表面实施的复杂操控类任务.月面采样包括岩心钻探取样和月壤表...
关键词：嫦娥五号 机械臂采样 多特征融合定位 任务规划 机械臂构型设计 虚拟仿真技术 
空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术被引量：2
《南京航空航天大学学报》2022年第1期58-67,共10页刘茜 刘传凯 朱安 谢珊珊 吴杰 孙军 张楠 曾晓旭 张宽 张济韬 李立春 
国家自然科学基金(61972020,62003025);装备预研国防科技重点实验室基金(19KY1208,6142210200307);航天装备研究(TJ20191A020030,TJ20191C080221)。
空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性。针对上述问题,本文...
关键词：空间机械臂 地面遥操作 运动控制验证 超限检测 碰撞检测 
“玉兔二号”复杂月背环境休眠与唤醒控制方法
《深空探测学报（中英文）》2021年第6期555-563,共9页张宽 卢皓 李立春 于天一 张辉 谢剑锋 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62003025);国家自然科学基金资助项目(61972020)。
针对复杂地形与中继通信等多约束条件下“玉兔二号”巡视器休眠与唤醒控制问题,提出了复杂月背环境休眠与唤醒规划控制方法。通过巡视器单目相机序列成像的天际线感知方法实现了周围地形的遮挡情况分析,基于巡视器姿态预测方法计算了巡...
关键词："玉兔二号"巡视器 休眠与唤醒 复杂月背环境 多约束控制 天际线计算 
“嫦娥五号”月面采样机械臂路径规划被引量：2
《深空探测学报（中英文）》2021年第6期564-571,共8页胡晓东 张宽 谢圆 张辉 卢皓 刘传凯 陈翔 赵焕洲 谢剑锋 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62003025);国家自然科学基金资助项目(61972020)。
针对“嫦娥五号”月面采样任务中采样机械臂的精准控制问题,提出了一种基于深度强化学习的路径规划方法。通过设计深度强化学习算法的多约束奖赏函数,规划了满足安全性、快速性、可达性3个约束的运动路径,实现了采样机械臂的精准控制。...
关键词：月面采样 机械臂 路径规划 深度强化学习 
海洋定位卫星性能分析被引量：1
《上海航天（中英文）》2021年第6期111-117,共7页孙鸿强 张占月 赵焕洲 胡国林 张辉 张宽 谢圆 卢皓 
编队卫星是重要的空间设施,为保证编队卫星在空间复杂环境中的工作效率,需对编队卫星的工作原理、状态进行分析。以三星编队的海洋定位卫星为例,由于该编队卫星工作状态常受到星间基线、目标源位置、卫星高度等多种因素的制约,易造成定...
关键词：三星定位 定位误差 构型设计 水平精度因子 
基于支持向量回归机的控制力矩陀螺高速转子轴系性能退化预测被引量：1
《卫星与网络》2021年第8期70-74,共5页张宽 马政 
高速转子轴系是控制力矩陀螺的关键部件,其在轨故障率较高且在早期难以被检测。传统的故障诊断技术和性能评估技术均无法对系统的性能退化趋势实施预测跟踪,缺乏对故障趋势的进一步了解。支持向量回归机是一种重要的机器学习模型,能够...
关键词：控制力矩陀螺 高速转子轴系 性能退化预测 支持向量回归机 
浅谈如何加强部队财务信息化建设
《中国电子商务》2012年第12期197-197,共1页保金霞 张宽 
随着计算机信息化技术的不断进步，我国已经逐步跨入了信息时代，各行各业都应用计算机信息化技术来强化其内部管理体系建设。通过应用信息化技术，可以使部队财务工作事半功倍，全面保证财务工作的高效性、快捷性和准确性，是提高其工...
关键词：部队 财务信息化建设 加强 措施 
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