苏建华

作品数：11被引量：25H指数：3
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供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
发文主题：机器人工业机器人偏心轴压装机械手爪更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《深空探测学报（中英文）》《航空学报》《计算机与现代化》《北京交通大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
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考虑障碍物尺寸信息的机械臂避障路径学习方法
《机电工程技术》2024年第10期136-142,共7页毛飞鸿 冀晓春 黄开启 苏建华 
针对机械臂在存在障碍物的复杂工作场景中运动轨迹规划难的问题,提出了一种考虑障碍物尺寸信息的多关节机械臂避障路径学习方法。首先采用动态运动基元根据人工示教数据生成初始的避障运动轨迹,借鉴人类经验生成全局最优的运动路径;然后...
关键词：动态运动基元 避障规划 修正量 
基于无模型自适应控制的视觉伺服
《计算机与现代化》2024年第1期29-34,共6页彭宗玉 黄开启 苏建华 王丽丽 
国家自然科学基金资助项目(62273343);航天飞行动力学技术重点实验室基金资助项目(KGJ6142210210311)。
传统的机器人视觉伺服控制技术需要已知机器人精确的动力学和运动学模型以及机器人的手-眼参数。然而,由于机器人建模、手-眼标定等过程存在一定误差,因此很难精确获得视觉伺服控制模型,从而影响机器人视觉伺服系统的精度和收敛速度。...
关键词：视觉伺服 无模型自适应控制 滑模控制 
月面采样机械臂刚度建模与误差补偿被引量：1
《深空探测学报（中英文）》2023年第2期169-177,共9页张运动 刘传凯 黄开启 苏建华 陈钢 张宽 
国家自然科学基金资助项目(61972020,62003025);航天飞行动力学技术重点实验室基金(6142210200307,XTB6142210210302)。
针对在月面采样任务中,表取采样机械臂受臂杆和关节柔性影响,呈现出低刚度特性导致其控制精度降低的问题,提出了一种基于机械臂柔性变形估计的末端操作误差补偿方法,通过分析关节柔性、臂杆柔性和自重等因素对机械臂末端位姿的联合影响...
关键词：月面采样机械臂 末端刚度分析 误差补偿 有限元分析 
基于前馈径向基网络的动态抓取参数估计方法被引量：1
《深圳大学学报（理工版）》2022年第3期334-342,共9页王建强 黄开启 苏建华 
国家自然科学基金资助项目(51905240);北京市自然科学基金-丰台轨道交通前沿研究联合基金资助项目(L201019)。
针对机器人抓取非匀速运动物体过程中需要估计目标运动参数的问题,提出一种基于前馈径向基网络的物体运动参数估计方法.该方法首先采用核相关滤波算法实时跟踪目标位置,建立目标的运动模型;然后,通过径向基网络预测目标的运动参数,动态...
关键词：机器人技术 运动估计 核相关滤波 卡尔曼滤波 前馈径向基函数 动态抓取 
面向3维物体的三指机械手“包笼抓取”方法被引量：7
《机器人》2021年第2期129-139,共11页苏建华 刘传凯 王智伟 黄开启 
国家自然科学基金重大研究计划(91848109);山东省重大科技创新工程(2019JZZY010430);北京市自然科学基金(4182068)。
研究了面向3维多面体和类多面体的三指机械手包笼抓取策略.为了减小计算量,将高维包笼抓取构形的搜索问题转换成低维空间中包笼抓取集合的搜索问题,提出了利用机械手手指在构形空间中形成的约束域搜索包笼抓取构形的方法.这种方法搜索...
关键词：包笼 抓取 约束域 三指机械手 
基于DMP的双臂机器人装配策略研究被引量：2
《现代制造工程》2021年第4期33-40,共8页王智伟 苏建华 黄开启 顾启鹏 孟严 
国家自然科学基金项目(91848109);北京市面上基金项目(4182068);空间智能控制技术实验室开放基金课题项目(HTKJ2019KL502013)。
针对双臂机器人装配规划难题,提出了基于动态运动基元的双臂协调运动和装配策略。首先,分析双臂机器人运动空间,建立双臂运动约束模型,使每条手臂不仅满足自身任务要求,还满足双臂之间的相对位姿约束,然后将双臂之间的相对位姿约束与动...
关键词：双臂机器人 运动约束 动态运动基元 装配 
玉兔二号月面大间距变倾角成像的空间分辨率建模及其应用分析被引量：1
《中国科学：技术科学》2020年第8期1081-1094,共14页王泰杰 苏建华 刘传凯 黄开启 薛栋娥 王晓雪 袁春强 王俊魁 
国家自然科学基金面上项目(编号:61972020)资助。
玉兔二号月球车在月面巡视探测通过地面遥操作规划控制完成.为了最大化每次规划的行驶距离,每次行进通常在6~9 m之间,使得相邻导航站点距离较大,所拍摄图像的尺度、旋转、平移上有较大的变化,图像重叠度较低且重叠区分辨率与形态差异很...
关键词：玉兔二号 月球车导航定位 成像尺度分析 像素空间分辨率 
玉兔2号月球车大间距导航成像的空间分辨率建模分析被引量：6
《中国科学：技术科学》2019年第11期1275-1285,共11页刘传凯 王泰杰 董卫华 苏建华 孙军 杨旭 王晓雪 郭祥艳 袁春强 万文辉 刘召芹 
国家自然科学基金(批准号:61773047)资助项目
玉兔2号月球车在月面巡视探测中,因斜坡凹坑众多使得行驶滑移严重.导航点的精确定位是路径规划的前提,也是月球车安全行驶的保障.玉兔2号月球车月面行进采用大间距行进模式,相邻导航点之间大多相距7 m以上,使得前后站图像的缩放尺度差...
关键词：嫦娥四号 月球车视觉定位 大倾角成像图像匹配 成像尺度分析 
HOG内嵌模板匹配的车门夹人检测算法被引量：5
《北京交通大学学报》2019年第2期64-71,共8页苏建华 薛栋娥 刘传凯 袁磊 黄开启 
轨道交通控制与安全国家重点实验室(北京交通大学)开放课题基金(RS2018K009);国家自然科学基金(61773047)~~
我国新建地铁多采用屏蔽门设计,但屏蔽门和列车车门之间存在间隙,容易卡、夹乘客造成严重的安全事故.针对这一问题,提出基于视频帧图像的车门夹人检测技术.首先,采用HOG算子描述候车乘客的图像特征,并提取类乘客目标的凸显特征;然后提...
关键词：HOG特征 夹人检测 模板匹配 动静目标分离算法 
井下凿岩机器人自主操作方法研究进展被引量：3
《矿山机械》2013年第2期4-8,共5页黄开启 苏建华 张宇仁 
凿岩机器人是有效解决井下人工凿岩带来的安全、效率和钻爆精度等诸多问题的重要装备,凿岩智能化也是实现"少、无人矿山"和"数字化矿山"的重要研究方向。井下复杂环境的矿道断面感知、凿岩运动规划和钻孔精确自定位、智能钻孔控制和基...
关键词：凿岩机器人 自主操作 感知与定位 钻孔控制 
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