范宇

作品数：4被引量：19H指数：2
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供职机构：南昌大学机电工程学院江西省机器人与焊接自动化重点实验室更多>>
发文主题：旋转电弧传感器机器人旋转电弧履带式爬壁机器人更多>>
发文领域：金属学及工艺机械工程更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《上海交通大学学报》《机械设计》《热加工工艺》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划江西省研究生创新基金更多>>
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旋转电弧传感器跟踪波纹板角焊缝研究被引量：1
《热加工工艺》2017年第21期192-195,200,共5页张华 涂骏超 叶艳辉 范宇 
针对类似集装箱波纹板的角焊缝焊接难题,利用了一种能自动旋转的电弧传感器对波纹板角焊缝的自动焊接进行了研究。建立了在不同位置电弧传感器旋转时焊炬高度的数学模型,得到焊炬高度的变化规律。利用最小二乘偏差法和积分差值检测法分...
关键词：波纹板角焊缝 旋转电弧传感器 最小二乘偏差法 积分差值 折点识别 
永磁吸附履带式爬壁机器人转向动力特性分析被引量：13
《机械设计》2017年第2期56-61,共6页周依霖 张华 叶艳辉 王帅 范宇 
国家"863"科技计划资助项目(2013AA041003);江西省研究生创新专项资金项目(YC2015-B001)
针对永磁吸附履带式爬壁机器人壁面转向过程中转向中心偏移问题,根据该类型爬壁机器人的结构特点,结合履带车辆转向理论,对爬壁机器人壁面转向条件进行分析,建立其转向动力学模型。通过实例计算,得到了爬壁机器人转向中心偏移量和所需...
关键词：转向中心偏移 爬壁机器人 履带式 转向动力学 
基于旋转电弧立焊装置设计与轨迹规划被引量：2
《中国机械工程》2016年第13期1820-1822,1828,共4页范宇 张华 叶艳辉 乐健 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA041003)
设计了一种基于旋转电弧的竖直焊缝焊接机器人机构,采用了工业计算机与运动控制卡进行控制;水平和竖直滑块各采用一个步进电机进行控制,利用滚珠丝杠传动,竖直电机带有刹车,防止竖直滑块下滑,以此提高各滑块的精度和焊接跟踪质量;焊枪...
关键词：旋转电弧传感器 立焊机器人 竖直焊缝焊接 运动仿真 
基于旋转电弧传感机器人立焊焊缝的跟踪被引量：3
《上海交通大学学报》2015年第3期348-352,共5页乐健 张华 叶艳辉 范宇 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2013AA041003)资助
为了实现机器人对立焊焊缝的准确跟踪,提高焊接的质量和效率,减少焊接工人的劳动强度,对采样电流进行组合滤波,利用"绝对差法"对第1个采样点到第32个采样点进行线性回归,拟合直线的斜率作为偏差,以偏差和偏差的变化率作为模糊控制器的输...
关键词：旋转电弧传感器 偏差识别 模糊控制 路径规划 焊缝跟踪 
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