中国航空科学基金(20060157001)

作品数：8被引量：41H指数：3
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相关作者：高峰余发国史巧硕戚开诚陈海舒更多>>
相关机构：上海交通大学河北工业大学燕山大学北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《南开大学学报（自然科学版）》《上海交通大学学报》《弹箭与制导学报》《机械科学与技术》更多>>
相关主题：并联机构GF集位标器牛顿法正交更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
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新型七自由度拟人手臂位置反解及轨迹规划被引量：2
《机械科学与技术》2009年第10期1266-1270,共5页戚开诚 高峰 刘伟 杨家伦 
国家973项目(2006CB705402);航空科学基金项目(20060157001);国家自然科学基金项目(50775065);天津市自然科学基金项目(08JCYBJC03200)资助
提出了一种新型的7自由度手臂,3-RRR作为肩关节,两自由度球面机构Ur作为肘关节和腕关节,设计紧凑,可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析,推导出拟人手臂的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对手臂期望轨迹进行了规划...
关键词：拟人手臂 反解 轨迹规划 虚拟样机技术 
一种新型位标器的稳定平台结构分析被引量：3
《弹箭与制导学报》2009年第2期34-36,共3页陈海舒 郭为忠 黄龙双 高峰 赵现朝 
航空科学基金(20060157001);上海交通大学PRP项目(T02111006)资助
为提高导弹位标器快速跟踪能力,提出一种新型位标器结构,稳定平台采用球面并联五杆机构形式。建立其运动正反解模型,分析其跟踪场大小和两通道耦合度和线性度。结果表明,该新型位标器两通道耦合少、离轴角大。其外框架运动呈线性,内框...
关键词：稳定运动平台 运动正反解 奇异性 跟踪场 线性度 
一种新型位标器的目标跟踪算法研究被引量：2
《弹箭与制导学报》2009年第2期37-40,44,共5页黄龙双 郭为忠 陈海舒 高峰 赵现朝 
航空科学基金(20060157001);上海交通大学PRP项目(T02111006)资助
为提高导弹位标器快速跟踪能力,提出一种以球面并联机构为稳定平台的新型位标器,研究其完整跟踪过程模型和算法。基于插值多项式建立了目标运动预测模型,基于向量几何法建立了位标器跟踪过程的电机运动求解模型,讨论了干扰振幅和频率对...
关键词：稳定运动平台 跟踪算法 电机运动求解 干扰影响 
基于GF集的并联机构末端运动特征分析方法被引量：3
《南开大学学报（自然科学版）》2008年第5期21-26,共6页史巧硕 马岱 高峰 余发国 
国家重点基础研究发展规划973项目(2006CB705400);自然科学基金(60534020);航空科学基金(20060157001)
提出了一种基于GF集的机构末端运动特征分析方法,该方法简单直观.GF集是对机构末端的运动特征进行描述的集合.首先介绍了GF集的基本概念,其次提出了基于GF集的并联机构构型方法,介绍GF集的求交运算法则,而后给出了对机构末端运动特征进...
关键词：并联机构 GF集 机构运动特征 
一种并联机构末端特征分析方法被引量：3
《机械设计与研究》2008年第5期22-24,共3页史巧硕 高峰 余发国 
国家重点基础研究发展规划973资助项目(2006CB705400);国家自然科学基金重点资助项目(60534020);航空科学基金资助项目(20060157001)
GF集是对机构末端运动特征进行描述的集合。首先介绍GF集的基本概念,而后提出基于GF集的并联机器人机构末端运动特征分析方法。给出利用该方法进行机构末端特征分析的步骤,最后分析了4-UPU并联机器人机构,验证了该方法的正确性和有效性。
关键词：并联机构 末端运动特征 GF集 
基于G_F集的3T1R类并联机构构型研究被引量：7
《机械设计与研究》2008年第4期31-34,40,共5页史巧硕 高峰 余发国 
国家重点基础研究发展规划973项目(2006CB705400);自然科学基金重点项目(60534020);航空科学基金项目(20060157001)资助
GF集是一种特殊的集合,用于对机构末端的运动特征进行描述。首先介绍GF集的基本概念和基于GF集的并联机构构型方法,而后提出了基于GF集的3T1R并联机构构型方法。根据该构型方法,得到可构成3T1R类并联机构的GF集的各种组成方式,并列举出...
关键词：并联机构 型综合 GF 集 
基于GF集的三自由度移动并联机构构型研究被引量：12
《上海交通大学学报》2008年第7期1109-1115,共7页史巧硕 高峰 余发国 
国家重点基础研究发展规划(973)资助项目(2006CB705400);国家自然科学基金重点资助项目(60534020);航空科学基金资助(20060157001)项目
GF集是对机构末端的运动特征进行描述的集合.介绍GF集的基本概念、求交运算法则和基于GF集的并联机构构型理论,提出了基于GF集的三自由度移动并联机构构型方法.根据该构型理论,得到可构成三自由度移动并联机构的GF集的各种组成方式,并...
关键词：并联机构 机构构型 三自由度 
正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法被引量：13
《机械设计与研究》2008年第3期30-32,42,共4页杨加伦 高峰 戚开诚 史立峰 
国家973项目(2006CB705402);自然科学基金重点项目(60534020);航空科学基金项目(20060157001)资助
提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上,通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构的位置正解。通过与位置反解的比较验证了该方法的正确性。
关键词：正交三自由度球面机构 位置正反解 指数积 牛顿法 
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