天津市自然科学基金(13JCYBJC17700)

作品数：14被引量：59H指数：5
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基于贝叶斯和F-measure感知机的分类器设计被引量：1
《现代电子技术》2019年第21期125-129,共5页马占杰 杨淑莹 
国家自然科学基金(61001174);天津市科技支撑计划;天津市自然科学基金(13JCYBJC17700)~~
当样本特征向量交织时,分类很容易出错。为解决这个问题,提出一种基于Bayes和F-measure的分类器算法。采用替代方法评估分类器的性能正受到关注,特别是对于不平衡的问题。该算法利用F-measure分析不平衡数据的分类准确度,将类概率密度...
关键词：分类 F-MEASURE 不平衡数据 后验概率 准确率 实验验证 
基于邻近相点聚类分析的多变量局域多步预测被引量：3
《计算机应用研究》2018年第8期2270-2273,2319,共5页宋士豹 杨淑莹 
国家自然科学基金资助项目(61001174);天津市科技支撑;天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700)
针对高维混沌复杂系统的多步预测问题,提出了一种基于邻近相点聚类分析的多变量局域多步预测模型。首先对于多变量邻近相点的选取,结合邻近相点多步回溯后的演化规律和变量间的关联信息对演化轨迹的影响,提出了一种新的多变量演化轨迹...
关键词：聚类分析 局域模型 多步预测 综合判据 
基于粒子滤波的混沌时间序列局域多步预测被引量：3
《现代电子技术》2018年第1期43-46,共4页姜娇娇 郭俊 杨淑莹 
国家自然科学基金(61001174);天津市科技支撑和天津市自然基金(13JCYBJC17700)~~
对混沌时间序列进行预测研究具有重要的价值和实用性,例如,进行股票预测,降雨量预测,温度预测。混沌时间序列预测的难点在于其不确定性和多步预测的困难性。一般利用最小二乘法求解模型参数,从而对混沌时间序列进行局域预测,但是预测精...
关键词：局域线性预测 混沌时间序列 粒子滤波 多步预测 邻近点 预测误差 
高速6杆并联测量机的运动学建模与奇异性求解被引量：2
《机械传动》2016年第2期54-58,共5页赵磊 赵新华 王收军 葛为民 王晓菲 
国家自然科学基金(51275353);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC39100);天津市自然科学基金(13JCYBJC17700);天津市高等学校科技发展基金计划项目(20140401;20140402)
并联机器人具有负载能力强、速度快和刚度大等优点,弥补了串联机器人的不足,使得并联机构成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。针对所设计的6杆并联测量机,为解决奇异位形处的动力学性能变差和产生不可控运动等问题,基于主、被动关...
关键词：并联测量机 奇异性 归一化 遗传算法 
柔性测量臂的RPY建模与误差标定被引量：12
《光学精密工程》2016年第2期365-371,共7页赵磊 赵新华 王收军 葛为民 
国家自然科学基金资助项目(No.51275353);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点资助项目(No.14JCZDJC39100);天津市自然科学基金资助项目(No.13JCYBJC17700);天津市高等学校科技发展计划资助项目(No.20140401)
为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(...
关键词：柔性测量臂 RPY理论 归一化遗传算法 误差标定 
基于拓扑结构的自重构模块化机器人重构策略的研究被引量：2
《天津理工大学学报》2015年第5期24-29,共6页曹彦彬 孙雪艳 葛为民 刘振民 赵腾 
天津市自然科学基金(13JCYBJC17700)
为实现模块化机器人的高效控制与对接,在基于有向图的图论拓扑描述和连接矩阵的数学拓扑描述基础上,提出了一种新型的自重构机器人模块拓扑描述综合矩阵,它能准确的表达了机器人模块的连接方式和转角状态信息;利用综合矩阵可以找到构型...
关键词：自重构机器人 模块化 拓扑描述 综合矩阵 重构策略 
自重构机器人锁紧机构设计及自主对接研究被引量：6
《机械设计》2015年第4期46-51,共6页葛为民 张月 王肖锋 刘振民 侯晓敏 李强 
天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(教外司留[2013]1792号第47批);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201210060028);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201310060001)
自主对接是实现机器人自重构的关键技术。基于新型自重构模块化机器人M2SBot的结构,设计了独特的正弦加速度槽凸轮式对接锁紧机构,可实现可靠连接。同时提出一种新的三维空间对接算法,将基于罗德里格矩阵的公共点法与爬山搜索算法相结合...
关键词：自重构机器人 自主对接 公共点法 位姿调整 RecurDyn仿真 
新型自重构机器人构型表达及空间变形线策略研究被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2015年第4期108-111,122,共5页赵腾 葛为民 王肖锋 刘军 侯晓敏 
教育部留学回国人员科研启动基金(教外司留[2013]1792号第47批);天津市自然科学基金项目(13JCYBJC17700);教育部大学生创新创业训练计划项目(201210060028);教育部大学生创新创业训练计划项目(201310060001)
设计了一种新型同构链式自重构模块化机器人M2SBot,它具备灵活的移动性和丰富的装配方式。针对传统构型表达方法不能准确的表达链式模块化机器人的空间构型问题,创新提出了空间装配矩阵SAM表示方法,它可以涵盖模块完整空间构型信息,实...
关键词：自重构机器人 重构策略 空间装配矩阵 空间变形线 
自重构机器人的拓扑描述和重构策略研究被引量：1
《机械设计与制造》2015年第3期177-180,184,共5页张月 葛为民 王肖锋 侯晓敏 
教育部留学回国人员科研启动基金(教外司留[2013]1792号第47批);天津市自然科学基金项目(13JCYBJC17700);教育部大学生创新创业训练计划项目(201210060028);教育部大学生创新创业训练计划项目(201310060001)
为了完整描述自重构机器人整体结构的拓扑关系,提出了一种新的拓扑空间连接矩阵SCM。该矩阵通过模块间的连接状态以及单个模块的内架转角信息,能够自动识别系统中的运动支链并生成对应的运动学方程,为重构策略提供理论支撑。然后,根据...
关键词：自重构机器人 连接矩阵 重构策略 Webots仿真 
M^2SBot新型自重构机器人拓扑构型描述及运动学研究被引量：1
《机械设计》2015年第3期62-67,共6页葛为民 刘振民 王肖锋 刘军 侯晓敏 李强 
天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(教外司留[2013]1792号第47批);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201210060028);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201310060001)
介绍了一种新型自重构机器人系统,研究了基于旋量理论的自重构机器人正、逆运动学算法。在分析M2SBot机器人模块拓扑结构的基础上,建立描述自重构机器人拓扑构型的三元组矩阵;利用拓扑结构信息和模块坐标系间的齐次变换,获得各个模块的...
关键词：自重构机器人 拓扑描述 旋量理论 遗传算法 
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