国家重点基础研究发展计划(2011CB302106)

作品数：29被引量：132H指数：8
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相关作者：戴振东吉爱红郭策徐林森俞志伟更多>>
相关机构：南京航空航天大学中国科学院合肥物质科学研究院中国科学技术大学南京机电液压工程研究中心更多>>
相关期刊：《Science China(Life Sciences)》《传感技术学报》《中国机械工程》《现代电子技术》更多>>
相关主题：仿生四足机器人机器人CPG壁虎更多>>
相关领域：自动化与计算机技术生物学轻工技术与工程农业科学更多>>
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一种仿生爪刺式履带爬壁机器人设计与分析被引量：16
《机器人》2019年第4期526-533,共8页刘彦伟 刘三娃 梅涛 吴晅 李言 
国家自然科学基金(51805431);国家重点基础研究发展计划(2011CB302106);陕西省自然科学基础研究计划(2018JQ5062)
为提高爬壁机器人的粘附性能和脱附效率,实现高效爬行运动,提出了一种仿生爪刺式履带爬壁机器人.该机器人结合了腿式机器人容易脱附和履带式机器人粘附面积大的优点,在不增加额外驱动的前提下,实现了机器人爪刺足的可控粘附与脱附.首先...
关键词：爬壁机器人 仿生爪刺 履带式机器人 粗糙壁面 仿生机构 
爬壁动物的运动附着及其仿生被引量：1
《机电一体化》2015年第3期3-8 75,75,共7页倪勇 吉爱红 
国家重点基础研究发展计划(2011CB302106);国家自然科学基金(51375232);江苏省自然科学基金面上项目(BK20141410);CAST创新基金项目
介绍了爬壁动物的运动附着与仿生。动物用来实现在壁面上附着的器官主要有足爪、光滑爪垫和刚毛爪垫。在粗糙表面上动物使用足爪附着,基于机械内锁合的附着机制。在相对光滑的表面上,动物则使用光滑足垫或刚毛足垫实现附着。光滑足垫是...
关键词：动物 附着 仿生 足爪 足垫 
仿甲虫鞘翅轻质结构及其参数优化设计被引量：2
《复合材料学报》2015年第3期856-863,共8页郭策 江小婷 邹稳蓬 王笑春 
国家重点基础研究发展计划子课题(2011CB302106);国家自然科学基金(51175249;51105201);航空科学基金(2013ZF52072);教育部博士点基金(20123218110010)
为研发新型轻质结构,在对甲虫鞘翅断面微结构进行观测的基础上,分析了甲虫鞘翅的微观结构特征,并据此设计和制备了基于碳纤维/环氧树脂复合材料的仿生轻质结构。对仿生轻质结构进行准静态压缩试验,同时利用有限元法对仿生轻质结构进行...
关键词：甲虫鞘翅 微观结构 仿生结构 有限元分析 碳纤维复合材料 
仿爱夜蛾在敦煌莫高窟模拟壁画表面的附着力研究被引量：4
《敦煌研究》2015年第1期111-115,共5页吉爱红 汪万福 闫俊峰 武发思 张国彬 倪勇 戴振东 
国家自然科学基金(31070344和51375232);国家重点基础研究发展计划(2011CB302106);南京航空航天大学基本科研业务费(NS2012107)
昆虫在壁画表面运动与附着时,会对壁画表面产生破坏。本文研究了仿爱夜蛾在敦煌莫高窟模拟壁画表面的附着力。仿爱夜蛾在壁画表面附着时,首先产生一定的法向抓附力,才能获得较大的切向摩擦力,保证其能够稳定附着于壁画表面。其脚爪对壁...
关键词：模拟壁画 仿爱夜蛾 附着力 文物保护 
仿人手接线机器人运动控制研究被引量：1
《机械与电子》2015年第2期60-65,共6页赵世标 徐林森 姜祖辉 郑中山 刘进福 陈华奎 何鋆 赵江海 
国家重点基础研究发展计划资助项目(2011CB302106);江苏省重点科技支撑计划资助项目(BE2013003);国家科技支撑计划资助项目(2012BAH29F00)
近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力。分析了平台的系统构成,...
关键词：仿人手接线机器人 动作策略 正运动学 逆运动学 协调控制 
Mechanical properties of a novel, lightweight structure inspired by beetle's elytra被引量：4
《Chinese Science Bulletin》2014年第26期3341-3347,共7页Ce Guo Dong Li Zhenyu Lu Chunsheng Zhu Zhendong Da 
supported by the National Basic Research Program of China (2011CB302106);the National Natural Science Foundation of China (51175249, 51105201);the Aero-Science Foundation of China (2013ZF52072);the Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education (20123218110010)
A new kind of bio-inspired, lightweight structure was designed and built from carbon fibre prepreg based on the cross-sectional microstructure of a beetle's elytra. The compression strength and failure process of the ...
关键词：结构体 机械性能 鞘翅 甲虫 电子万能试验机 灵感 静态压缩试验 压缩强度 
仿生六足机器人机构设计及控制方法研究被引量：9
《机械科学与技术》2014年第11期1621-1626,共6页胡重阳 梅涛 刘彦伟 吴晅 张勇杰 孙少明 
国家重点基础研究发展计划项目(2011CB302106);国家自然科学基金青年科学基金项目(51005223)资助
机器人足部与壁面间的粘附能力及其运动控制策略是爬壁机器人能够在处于不同倾斜度的壁面上爬行的关键技术。模仿甲虫足部钩刺对抓的特征及尺蠖蠕动爬行运动特性设计了一种可灵活转向的仿生六足爬行机器人机构。该机器人采用CPG(central...
关键词：仿生六足机器人 中枢模式发生器(CPG) MATLAB仿真 Webots仿真软件 
仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析被引量：7
《科学技术与工程》2014年第23期87-91,共5页李锦方 王鹏 俞志伟 戴振东 
国家973计划(2011CB302106);国家自然科学基金项目(51105201,60910007,51175249);物联网与机器人技术合作项目(YBIN2011059)资助
仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,...
关键词：仿生四足机器人 ARM Cortex—M3 嵌入式控制系统 
基于Matlab的碳纤维复合材料的B基准值算法被引量：3
《现代电子技术》2014年第16期87-91,共5页董本正 李伟 高丽红 郭朝龙 査萌 吉爱红 戴振东 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2011CB302106);国家自然科学基金资助项目(51375232)
B基准值是评价碳纤维复合材料性能的重要参数,对B基准值的高效精确的计算有助于评价复合材料的性能。根据航空工业标准HB7618-2009,开发出基于Matlab的GUI模块的B基准值的算法,该程序可以实现样本母体检验、异常数据检查、统计分布检验...
关键词：碳纤维增强复合材料 B基准值 统计学分析 MATLAB 
大鼠在侧向冲击下的平衡调节行为被引量：1
《科学通报》2014年第13期1249-1257,共9页吉爱红 类彦锋 王周义 董本正 姚宁 戴振东 
国家自然科学基金(51375232);国家重点基础研究发展计划(2011CB302106);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2013094)资助
在外界的干扰下,动物可以实时地调整运动模式,来平衡外界的扰动以保持运动的平稳性.本文以短腿直立动物大鼠(Rattus norregicus)为研究对象,用单摆分别冲击大鼠的胸外侧和腹外侧,由高速摄像机和三维运动反力测试系统同步记录大鼠受到冲...
关键词：侧向冲击 平衡策略 大鼠 身体弯曲 侧向跨步 
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