国家自然科学基金(11172047)

作品数：32被引量：137H指数：7
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相关作者：张奇志周亚丽王亚龙杨晓敏张军更多>>
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相关期刊：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》《噪声与振动控制》《计算机应用》《计算机教育》更多>>
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挠性航天器动力学建模的非约束模态频率分析
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2020年第5期20-24,共5页沙建波 戈新生 
国家自然科学基金项目(11172047)。
为了更准确地反映航天器挠性附件振动模态,采用非约束模态研究方法,对挠性航天器系统进行分析。先应用拉格朗日法建立挠性航天器系统动力学方程,通过动力学方程求解系统固有频率,再结合有限元软件进行比较验证,结果表明了该方法的可行...
关键词：挠性航天器 非约束模态 频率特性 
基于深度学习的人脸识别算法研究被引量：27
《计算机应用研究》2020年第5期1432-1436,共5页胡亚洲 周亚丽 张奇志 
国家自然科学基金资助项目(11672044,11172047);北京信息科技大学教改项目(2016JGYB09)。
考虑到现实环境中的人脸图片在角度、光线、分辨率上的复杂程度,对Inception-ResNet-V1网络结构进行了改进,同时完成了数据集制作、超参数调节等相关工作,并在家庭服务机器人平台上进行了实验研究。实验结果表明,改进的网络结构在LFW测...
关键词：家庭服务机器人 人脸识别 深度学习 Inception-ResNet-V1 
引入评分偏置的二项矩阵分解推荐算法被引量：3
《计算机应用研究》2020年第5期1303-1305,1316,共4页张笑虹 张奇志 周亚丽 
国家自然科学基金资助项目(11672044,11172047)。
针对推荐系统中的评分预测问题,在矩阵分解的基础上实现了一种修正的二项矩阵分解算法。假设用户对物品的评分基于二项分布,由于用户的评分习惯存在差异,物品的受欢迎程度也存在差异,导致用户-物品评分矩阵存在偏置量。通过引入偏置量...
关键词：推荐系统 二项矩阵分解 评分偏置 
基于Faster R-CNN的服务机器人物品识别研究被引量：11
《计算机应用研究》2019年第10期3152-3156,共5页石杰 周亚丽 张奇志 
国家自然科学基金资助项目(11672044,11172047);北京信息科技大学教改项目(2016JGYB09);2018北京信息科技大学研究生科技创新项目
传统的日用商品识别流程通常使用较为经典的图像识别和机器学习算法,如支持向量机(SVM)、随机森林或AdaBoost,然后利用目标图像的梯度、纹理或颜色的基本特征来对日用商品进行识别,可以在比较简单的背景中得到应用,但是在复杂的背景环...
关键词：服务机器人 深度学习 FasterR-CNN 物品识别 
适用于低端激光雷达的优化Hector SLAM算法被引量：12
《实验室研究与探索》2019年第9期47-51,共5页苏易衡 张奇志 周亚丽 
国家自然科学基金资助项目(11672044,11172047)
提出了一种实时定位和建图(SLAM)前端优化的解决方法。首先降低算法对雷达精度的要求,对激光雷达数据进行概率霍夫变换与最小二乘法拟合的预处理,降低系统噪声并优化直线数据;用双三次插值算法代替Hector SLAM中使用的双线性插值算法,...
关键词：实时定位和建图 激光雷达 前端优化 地图重影 
变长度弹性伸缩腿双足机器人动力学与控制被引量：7
《力学季刊》2019年第2期235-242,共8页宋嘉琦 张奇志 周亚丽 
国家自然科学基金(11672044,11172047)
研究了半被动双足机器人的平面稳定行走的控制问题.基于弹簧质点模型,采用拉格朗日方法分别得到双足机器人单支撑阶段与双支撑阶段的动力学方程,对机器人系统的动力学方程求得周期解.应用非线性系统状态反馈线性化理论,在双足机器人的...
关键词：双足机器人 弹簧质点模型 非线性系统控制 变长度 
脉冲推力作用的伸缩腿机器人半被动行走控制
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2018年第2期49-53,共5页田文龙 张奇志 周亚丽 
国家自然科学基金资助项目(11172047)
针对双足机器人半被动行走过程造成能量损失问题,提出了足部运用脉冲推力,腿部添加伸缩装置,两者结合补充损失能量的新思路。被动行走机器人可以在摆动腿与地面冲击造成能量损失瞬间,通过支撑腿足部的脉冲推力做功,或在行走过程中通过...
关键词：双足机器人 被动行走 脉冲推力 伸缩腿 稳定点 
半被动双足机器人的行走控制及设计被引量：1
《实验室研究与探索》2016年第11期47-50,55,共5页周亚丽 张奇志 
国家自然科学基金资助项目(11172047);北京信息科技大学教改项目(2016JGYB09)
研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制及设计实现。采用欧拉-拉格朗日方法及动量矩守恒定律分别得到摆动腿摆动阶段的动力学方程及碰撞前后的切换模型。每个行走周期初始,在支撑腿脚后跟施加脉冲推力作为行走的动力源,通过求解摆...
关键词：双足机器人 半被动行走 脉冲控制 二阶迭代学习控制 
基于自适应动态规划的半被动双足机器人控制被引量：1
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2016年第4期17-21,26,共6页李诚 张奇志 周亚丽 
国家自然科学基金资助项目(11172047)
针对半被动双足机器人系统中存在的强耦合和非线性导致控制困难的问题,采用基于自适应动态规划方法对机器人步态进行最优控制。首先建立机器人系统模型,依据控制目标,确定系统的效用函数,然后,在极限环存在的前提下,通过执行依赖启发式...
关键词：半被动 双足机器人 执行启发式动态规划 迭代学习 脉冲力矩 
单电动机驱动的半被动双足机器人设计与实现被引量：6
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2016年第2期1-6,共6页张奇志 周亚丽 徐鑫鑫 张万杰 律晔 吴康 
国家自然科学基金资助项目(11172047)
研究了半被动双足机器人系统的设计问题。提出了一种双足机器人驱动腿的设计方法,给出了半被动双足机器人机械结构、控制系统和软件系统的设计方案。设计并实现了一种采用单电动机驱动的半被动双足机器人,该机器人具有重量轻、结构紧凑...
关键词：双足机器人 半被动行走 固定点 
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