国家科技重大专项(2010ZX04008-041)

作品数：8被引量：47H指数：5
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喷涂机器人的激光跟踪测量法运动参数标定被引量：7
《控制工程》2016年第8期1149-1155,共7页贺红林 凌普 吴少兴 周楠兰 
国家自然科学基金(51265040);国家科技重大专项(2010ZX04008-041)
旨在提高喷涂机器人运动精度,研究其运动参数标定问题。先为机器人定义D-H参数并推导出其四参数运动方程。考虑到喷涂机器人第二、第三关节平行,故在机器人运动方程中引入关节扭角参数,而建立五参数模型。推导出机器人超静定误差标定模...
关键词：喷涂机器人 五参数误差模型 激光跟踪仪 标定试验 
针对规则化工件曲面的喷涂轨迹规划研究被引量：4
《计算机技术与发展》2015年第3期6-10,共5页邵振华 周波 孟正大 戴先中 
国家重大科技专项基金资助项目(2010ZX04008-041)
基于大曲率复杂自由曲面可被分片造型成若干个近似平面、圆柱面、圆锥面和球面组合的思想,文中分别针对平面、圆柱面,圆锥面、球面等不同规则化曲面的喷涂轨迹优化进行研究。首先根据平面的静态喷涂模型分别建立圆柱面、圆锥面、球面的...
关键词：喷涂机器人 轨迹规划 圆柱面 圆锥面 球面 仿真 
基于API激光跟踪仪对“15kg喷涂机器人”的D-H参数的标定研究被引量：4
《机械制造》2014年第9期5-8,共4页吴少兴 聂勇刚 张晓平 
国家重大科技专项(编号:2010ZX04008-041)
为了改善工业机器人的定位精度,工业机器人必须进行标定。通过建立机器人末端法兰中心位置与连杆MDH模型的线性关系误差模型,利用API T3激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,作为激光跟踪仪测量的参考坐标系来测量目标点的坐标值,同时记录...
关键词：标定 激光跟踪仪 MD-H参数 定位精度 
机器人逆运动学的奇异鲁棒性算法被引量：6
《中国机械工程》2014年第8期995-1000,共6页杨震 杨文玉 张晓平 
国家科技重大专项(2010ZX04008-041)
为了解决机器人逆运动学数值解法中的雅可比矩阵奇异性问题,提出了一种新的奇异处理算法。在阻尼最小二乘法的基础上,利用雅可比矩阵奇异值分解,构建了一个新的奇异性指标——第二条件数k2,弥补了条件数k对奇异性表示的不全面性,并通过...
关键词：逆运动学 阻尼最小二乘 条件数 奇异性 
基于高斯和模型的喷涂机器人涂层生长率建模被引量：8
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第S1期463-466,共4页周波 邵振华 孟正大 戴先中 
国家重大科技专项资助项目(2010ZX04008-041)
针对具有圆锥形喷炬的空气喷枪的涂层生长率建模问题进行研究,通过分析喷涂系统和涂层形成过程,给出了有关喷涂建模的合理假设.提出了一种新的能够适应涂层不同分布情况的高斯和静态喷涂模型,以获得比一般喷涂建模方法更好的建模精度和...
关键词：工业机器人 喷涂机器人 涂层生长率 高斯和 非线性拟合 
基于激光视觉检测的焊缝自动跟踪系统研究被引量：7
《控制工程》2013年第5期869-872,共4页贺红林 雷修才 龚烨飞 赵灿 
国家科技重大专项(2010ZX04008-041)
旨在提高焊缝跟踪精度和焊接质量,提出一种基于激光检测自动焊缝跟踪系统。该系统由激光视觉部件、控制器、步进电机和十字滑架组成。当系统工作时,由激光视觉部件检测焊缝的当前位置与目标位置之间的偏差,控制器基于该偏差确定纠偏量,...
关键词：激光视觉检测 焊缝跟踪 位置纠偏 
三维可视化的喷涂机器人离线轨迹规划系统被引量：10
《计算机技术与发展》2012年第9期13-17,共5页樊帅权 周波 孟正大 戴先中 
国家重大科技专项基金资助项目(2010ZX04008-041)
传统的喷涂机器人采用人工示教的方式生成喷涂轨迹,该方法依赖工人经验,规划时间长,且不能产生最佳轨迹。为克服这些缺陷,提高喷涂机器人的喷涂质量与喷涂效率,文中通过对喷涂机器人喷涂过程建模、喷涂路径规划、喷涂过程仿真进行深入...
关键词：喷涂机器人 轨迹规划 OPENGL 仿真 
基于分布估计算法的喷涂机器人路径组合优化被引量：1
《计算机应用研究》2012年第8期2935-2938,共4页樊帅权 周波 孟正大 戴先中 
国家重大科技专项基金资助项目(2010ZX04008-041)
针对喷涂机器人离线轨迹规划系统中路径顺序与喷涂方向同时影响喷涂效率的特点,将喷涂路径的组合与排序问题建模成开环式广义旅行商问题,并建立了相应的代价矩阵与优化目标;提出了一种基于分布式估计的路径组合优化算法,该算法在遗传算...
关键词：喷涂机器人 路径组合 广义旅行商问题 分布估计 
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