国家高技术研究发展计划(2007AA809502C)

作品数：4被引量：13H指数：3
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未知洋流干扰下基于单领航者的多自主水下航行器协同导航被引量：6
《兵工学报》2011年第3期292-297,共6页李闻白 刘明雍 雷小康 裴譞 
国家自然基金资助(50979093);国家"863"基金资助(2007AA809502C)
洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一。针对未知洋流情况,给出了1种基于单领航者的多AUV协同导航方法。通过设计主、从AUV间的机动轨迹,将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性...
关键词：海洋工程 洋流 自主水下航行器 协同导航 初始定位 KALMAN滤波 
洋流影响下基于单领航者的多AUV协同导航被引量：4
《鱼雷技术》2010年第4期277-281,共5页李闻白 刘明雍 高俊钗 裴譞 
国家863基金(2007AA809502C);新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877)
自主水下航行器(AUV)的协同导航是海洋工程研究中的重要问题,洋流估计是其中的主要难点之一。该文基于"未知定常"的洋流特性假设,结合单通信和导航辅助AUV(CNA)领航的协同定位原理,建立了洋流干扰下多AUV协同导航的定位转移损失函数。...
关键词：自主水下航行器 洋流 单领航者 协同导航 最优估计 
一种基于单移动GPS智能浮标的AUV导航方法被引量：3
《鱼雷技术》2010年第2期123-127,共5页张加全 刘明雍 李闻白 
国家863基金(2007AA809502C);新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877)
针对传统全球定位系统(GPS)辅助自主式水下航行器(AUV)导航的局限性,给出了一种基于单移动GPS智能浮标(GIS)的自主水下航行器(AUV)导航方法。利用超短基线(USBL)原理设计了AUV导航天线,通过该导航天线测量GIS与天线上水听器间的角度和距...
关键词：自主式水下航行器(AUV) GPS智能浮标 超短基线 卡尔曼滤波 协同导航 
基于线性规划算法的多机器人系统的协同定位被引量：2
《计算机仿真》2010年第3期151-155,共5页李闻白 刘明雍 赵涛 裴譞 
国家863基金(2007AA809502C);教育部新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877)
传统的多机器人协同定位研究大多采用"主从式"模型,它要求给主机器人配备许多昂贵且不易获得的高精度定位设备,这在实际应用中有很大的局限性。针对这一问题,通过对多机器人"并行式"协同定位模型的分析,建立了机器人群体协同定位的线性...
关键词：多机器人系统 协同定位 "主从式" "并行式" 线性规划算法 不确定区域 
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