国家教育部博士点基金(200805611091)

作品数：6被引量：38H指数：4
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相关作者：朱海飞张宏管贻生胡国生吴俊君更多>>
相关机构：华南理工大学广东食品药品职业学院阿尔伯塔大学更多>>
相关期刊：《机器人》《计算机工程与设计》《计算机测量与控制》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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室内环境仿人机器人快速视觉定位算法被引量：6
《中山大学学报（自然科学版）》2013年第4期7-13,共7页吴俊君 胡国生 
国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091)
视觉定位是移动机器人视觉导航的关键问题之一。定位的实时性对视觉导航的性能有较大的影响。在确保定位有效性前提下,提出一种快速的视觉定位方法:采用BRISK(Binary Robust Invariant Scalable KeyPoints)特征作为局部不变性特征点,基...
关键词：视觉定位 视觉导航 BRISK特征 相似场景 索雷申系数 
室外环境下移动机器人视觉SLAM算法改进被引量：4
《计算机工程与设计》2013年第8期2892-2896,共5页吴俊君 胡国生 
高等学校博士学科点专项科研基金项目(200805611091);海南省琼海市公安局委托基金项目(2011H012)
闭环探测效率不高、视觉节点冗余度大制约着移动机器人视觉导航系统的性能。为了解决这个问题,从两个方面对视觉SLAM算法的关键环节进行了改进:在机器人导航的闭环探测环节采用了一种新的场景相似性测量方法,有效地提高了闭环探测的效率...
关键词：视觉导航 场景相似性 闭环探测 视觉节点 地图构建 
攀爬机器人末端位姿的视觉检测与控制被引量：4
《计算机测量与控制》2013年第7期1740-1742,共3页吴俊君 胡国生 
国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091)
攀爬机器人末端夹持器位姿的自主调整是实现机器人自主攀爬的重要环节;在利用激光或声纳传感器进行位姿倾斜度检测时,会出现"夹持器摇摆现象",检测精确度不高而且耗时;针对这个问题,提出一种用于夹持器位姿倾斜检测的视觉检测器;检测器...
关键词：仿生攀爬机器人 自主攀爬 夹持器位姿 视觉检测器 
双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测被引量：7
《机器人》2012年第6期758-763,共6页张联盟 管贻生 朱海飞 张宏 
国家自然科学基金支持项目(50975089);国家863计划资助项目(2009AA04Z204);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091)
多足爬壁机器人在利用负压吸附墙面时要求吸附模块底面与墙面平行,因此需要检测与控制吸附模块相对于墙面的位姿.为解决此问题,本文提出了一种基于距离传感器的吸附模块位姿非接触式检测方法.在简要介绍应用主体双足爬壁机器人W-Climbo...
关键词：位姿检测 爬壁机器人 非接触式检测 误差分析 
双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制被引量：14
《机器人》2012年第3期363-368,共6页蔡传武 管贻生 周雪峰 江励 朱海飞 吴文强 张宪民 张宏 
国家863计划资助项目(2009AA04Z204);国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009ZZ0006)
探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系...
关键词：攀爬机器人 攀爬步态 运动学 摇杆控制 可夹持空间 
具有多种运动方式的小型模块化双手爪机器人MiniBibot被引量：5
《机器人》2012年第2期176-181,189,共7页朱海飞 管贻生 蔡传武 张宪民 张宏 
国家863计划资助项目(2009AA04Z204);国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009ZZ0006)
受尺蠖等动物攀爬动作的启发,开发了一款舵机驱动的具有多种运动方式的小型双手爪机器人MiniBibot.采用模块化方法设计和搭建了机器人系统,以攀爬杆件为控制实例介绍了用户程序开发的步骤和方法.然后根据该机器人的构型,提出了5种可实...
关键词：多种运动方式 双手爪机器人 模块化机器人 仿生机器人 
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