国家高技术研究发展计划(2001AA632010)

作品数：12被引量：60H指数：6
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相关作者：王树新侯巍梁捷张海根李晓平更多>>
相关机构：天津大学国家海洋技术中心河北工业大学中国人民解放军军事交通学院更多>>
相关期刊：《机床与液压》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》《中国海洋平台》《机器人》更多>>
相关主题：CAN总线自治水下机器人多体动力学水下自航行器分布式控制系统更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程理学天文地球更多>>
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AUV水下着陆策略研究被引量：9
《机器人》2008年第4期346-352,共7页王晓鸣 王树新 张宏伟 候巍 
国家863计划资助项目(2001AA632010);国家自然科学基金资助项目(50705063)
水下自航行器(AUV)的续航能力主要取决于其所携带能源总量.为了有效地减少能耗,提出了一种具有变浮力系统、能够着陆坐底的小型AUV,它可以利用有限的能源实现长时间的海洋环境监测.首先介绍了该AUV的总体结构,然后对AUV的着陆策略进行...
关键词：AUV 着陆 控制 
基于CAN总线的自治水下机器人控制系统被引量：16
《机器人》2006年第4期448-452,共5页张宏伟 王树新 杨晓华 侯巍 梁捷 
国家863计划资助项目(2001AA632010)
将CAN总线应用在自治水下机器人中,构成多主站的分布式控制系统,取代了以往水下机器人采用的集中式控制结构及主从式网络结构.从硬件和软件两方面详细介绍了CAN总线在自治水下机器人中的应用方案,设计了基于P87C591单片机的CAN总线控制...
关键词：自治水下机器人 分布式控制系统 CAN总线 
水下自航行平台液压驱动压载系统
《机床与液压》2006年第1期75-76,共2页温秉权 何漫丽 王鹏 王树新 
国家863计划资助(项目号:2001AA632010)
为满足水下自航行平台能够坐底测量的要求,设计了一套液压驱动的注水压载系统,本设计运用了液压传动的基本原理,满足了特殊环境的使用要求。
关键词：水下自航行平台 压载系统 液压驱动 
基于CAN总线的水下机器人执行节点设计与实现被引量：7
《海洋技术》2005年第4期14-17,共4页杨晓华 侯巍 王树新 梁捷 刘颉 
国家863计划重大攻关项目资助(2001AA632010);国家863计划青年基金项目资助(2004AA639660);天津大学985学科建设项目资助
文中提出了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统结构,主要设计其执行节点,包括P 87C 591单片机为核心的的硬件电路和软件结构设计。
关键词：自治水下机器人 CAN总线 执行节点 
一种小型水下自航行器推进系统设计与分析
《海洋技术》2005年第3期14-17,共4页侯巍 王树新 梁捷 温秉权 
国家863计划资助项目(2001AA632010)(2004AA639660);天津大学985学科建设资助项目
从系统角度考虑,整体优化,设计了水下自航行器推进系统。通过外形优化减小轴向阻力,根据阻力和综合分析设计螺旋桨,并由敞水池试验验证螺旋桨的性能,在此基础上完成了推进控制系统的分析与优化设计。试验结果证明系统设计方法正确,推进...
关键词：自航行器 推进系统 优化设计 
小型水下自航行平台控制体系开发
《海洋技术》2005年第2期9-12,共4页侯巍 王树新 梁捷 
国家863计划资助项目(2001AA632010);(2004AA639660);天津大学985学科建设资助项目
以小型、经济、易扩展为目标,采用模块化设计思想,开发了一种基于CAN总线的递阶-分布式水下自航行平台控制系统,并重点考虑了安全可靠性,对各节点负载进行了优化分配。实际应用表明,该控制系统结构简单、性能可靠、传输率高,能够满足平...
关键词：控制体系 开发 航行 水下 平台控制系统 控制系统结构 CAN总线 安全可靠性 设计思想 优化分配 工作环境 模块化 分布式 传输率 递阶 
拖曳系统拖曳动态过程仿真分析被引量：1
《海洋技术》2005年第2期69-74,共6页李晓平 王树新 王延辉 
国家863计划资金资助项目(2001AA632010)
对于海洋缆索系统,论文针对传统有限段法的不足,提出改进的缆索有限段法,缆索离散为若干弹性缆段组成的多柔体系统,根据缆索的特点选择适当的参考系和广义速率,引入有限元法中的形函数描述段内各点位移,根据Kane方程推导改进缆索有限段...
关键词：拖曳系统 仿真分析 动态过程 有限段法 回收过程 多柔体系统 有限段模型 动力学仿真 缆索系统 有限元法 运动方程 方程推导 结构模型 可变长度 结果比较 海洋 参考系 形函数 变拓扑 正确性 
基于单片机P87C591的多主机系统被引量：1
《天津理工大学学报》2005年第2期37-39,79,共4页李俊 梁捷 张振东 张建海 
国家863计划重大基金资助项目(2001AA632010).
在单片机组成的多机系统中,因P87C591具有CAN总线,从而可以构成非主从式的多主机系统,即系统中的每个单片机都可以是主机.在此基础上介绍了P87C591单片机的硬件电路、软件设计及错误处理机制.
关键词：多主机系统 CAN总线 P87C591 单片机 硬件电路 软件设计 错误处理机制 
小型水下自航行器动力学建模与控制被引量：8
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2004年第9期769-773,共5页侯巍 王树新 张海根 
国家"863"计划资助项目(2001AA632010).
水下自航行器动力学建模是其控制研究的基础,为此基于Newton Euler法建立了水下自航行器的一般动力学模型,其模型具有复杂非线性特征.利用解耦和摄动理论对模型进行了合理简化,将控制系统分解为弱耦合的子系统.基于简化模型设计了航速...
关键词：水下自航行器 建模 控制 仿真 
自主水下航行器的模糊控制被引量：1
《空军雷达学院学报》2004年第1期73-75,共3页曹辉进 侯巍 王树新 
国家863高新技术资助项目(2001AA632010)
模糊控制用于水下航行器时,模糊决策表大多是依据模糊控制理论推导得到,这在工程实现上有一定的难度.为了在控制器设计中避开复杂的模糊逻辑理论,从AUV的控制特点出发总结出调整模糊控制决策表的规律,由此可以方便地获得控制决策表.本...
关键词：自主式水下航行器:模糊控制 控制决策表 
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