江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX10B076Z)

作品数：7被引量：81H指数：5
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基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划被引量：3
《机器人》2014年第6期719-729,共11页陆志远 甘亚辉 戴先中 段晋军 
国家自然科学基金资助项目(61175113);国家863计划资助项目(2006AA040402;2007AA041703;2009AA043903-1-1);江苏省科技成果转化项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B 076Z);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)
针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并...
关键词：拟人臂机器人 似人特性 自主抓取 构型规划 运动规划 
关节型机器人的似人操作构型规划被引量：2
《控制理论与应用》2013年第5期549-557,共9页甘亚辉 戴先中 陆志远 
国家自然科学基金资助项目(61175113);国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA040402;2007AA041703;2009AA043903-1-1);江苏省科技成果转化资助项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B 076Z);东南大学优秀博士学位论文基金资助项目
对关节型机器人的操作构型进行规划时,本文提出了一种新的规划方法,它结合了似人评估准则和机器人传速特性优化的概念,可实现有最大末端传速特性的操作,同时与人类手臂操作的特点最为相似.该方法首先利用应用人体工程学中的快速上肢评...
关键词：操作构型规划 似人程度 快速上肢评价 应用人体工程学 传速速率 
多机械臂协调控制研究综述被引量：35
《控制与决策》2013年第3期321-333,共13页甘亚辉 戴先中 
国家自然科学基金项目(61175113);国家高技术研究发展计划项目(2006AA040402;2007AA041703;2009AA043903-1-1);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX10B_076Z);东南大学优秀博士学位论文基金项目
多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,控制器综合方法等问题,介绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方式和协调运动的控制综合方式...
关键词：多机械臂系统 协调控制 动力学建模 控制器综合方法 
多机器人协作无夹具焊接系统设计被引量：7
《控制工程》2013年第3期397-403,共7页甘亚辉 戴先中 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2007AA041703);江苏省科技成果转化项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX10B_076Z);东南大学优秀博士学位论文基金资助
与传统的单机器人系统相比,多机器人协作系统的设计存在诸如协作机器人之间的基坐标系标定、协作机器人末端位姿间的运动协调以及多机器人系统间的同步通讯控制等若干特殊性的关键问题。在初步论述多机器人协作系统设计中的若干问题的...
关键词：多机器人协作 无夹具 基坐标系标定 运动协调 同步通讯控制 
一种高效的开放式关节型机器人3D仿真环境构建方法被引量：13
《机器人》2012年第5期628-633,共6页甘亚辉 戴先中 
国家自然科学基金资助项目(61175113);国家863计划资助项目(2006AA040402;2007AA041703;2009AA043903-1-1);江苏省科技成果转化项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B 076Z);东南大学优秀博士学位论文基金资助项目
提出了一种高效地构建开放式的机器人3D仿真环境的方法.该方法以Matlab软件为平台,充分结合Pro/E等3D实体设计软件、Matlab机器人工具箱和Matlab 3D动画技术建立可视化程度高、细节显示逼真的机器人3D仿真研究平台.以应用广泛的VA1400...
关键词：机器人3D仿真 弧焊机器人 机器人工具箱 3D动画技术 
多机器人协作系统轨迹约束关系分析及示教方法被引量：20
《机器人》2012年第5期546-552,565,共8页孟石 戴先中 甘亚辉 
国家自然科学基金资助项目(61175113);国家863计划资助项目(2009AA043903-1-1;2007AA041703);江苏省科技成果转化项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX10B 076Z)
针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及...
关键词：多机器人协作 轨迹约束 示教 协作焊接 
典型安装方式的协作机器人基坐标系标定方法被引量：5
《工业控制计算机》2012年第7期46-50,共5页董东辉 戴先中 甘亚辉 
国家自然科学基金项目(61175113);国家863计划项目资助(2009AA043903-1-1;2007AA041703);江苏省科技成果转化项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX10B_076Z)
针对地面式、侧墙式、顶棚式三种典型安装方式下的协作机器人的基坐标系标定问题,采用了一种新的操作步骤简单、标定结果精确的机器人基坐标系标定方法。该方法通过在协作机器人的公共空间中构造四点"握手"动作并分别记录接触点在每个...
关键词：工业机器人 基坐标系标定 安装方式 协作 
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