段晋军

作品数：19被引量：116H指数：7
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发文领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
发文期刊：《控制与决策》《电子技术应用》《机械科学与技术》《电视技术》更多>>
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双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制被引量：15
《机器人》2019年第6期795-802,812,共9页段晋军 甘亚辉 戴先中 
国家自然科学基金(61873308,61503076,61175113);江苏省自然科学基金(BK20150624);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)
针对双臂协调搬运中同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动,提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略.首先,分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型.然后,根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位...
关键词：双臂协调 闭链系统 变阻抗模型 位置/力混合控制 
非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法被引量：31
《控制与决策》2019年第10期2134-2142,共9页甘亚辉 段晋军 戴先中 
国家自然科学基金项目(61503076,61175113);江苏省自然科学基金项目(BK20150624);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)
针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先,通过建立机器人与环境的接触力模型,分析理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型来适应环境...
关键词：非结构环境 自适应 变阻抗模型 力跟踪 定阻抗 
物理受限冗余机械臂逆运动学凸优化求解被引量：8
《机器人》2016年第3期257-264,共8页曹鹏飞 甘亚辉 戴先中 段晋军 
国家自然科学基金(61503076;61175113);江苏省自然科学基金(BK20150624);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)
针对冗余机械臂逆运动学求解结果极有可能超过机械臂物理限制的问题,提出一种基于凸优化的逆运动学求解方法使得逆解结果满足物理约束.首先分析了关节速度与力矩关系,采用机械臂动能及重复运动为优化指标,以关节速度、关节力矩为优化变...
关键词：冗余机械臂 逆运动学 凸优化 关节极限 
基于Qt的可扩展机器人离线编程系统被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期513-516,共4页徐祥 甘亚辉 戴先中 段晋军 
国家自然科学基金资助项目(61175113);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题资助项目(MCCSE2014B02)
针对当前国外商业化的离线编程软件平台不开放,提出了一种开放的机器人离线编程系统的构建方法.该方法以Qt为软件开发框架,同时结合开放图形库(OpenGL)和虚拟现实建模语言(VRML)各自功能上的优势,建立了一套模块化程度高、可扩展性强和...
关键词：离线编程 QT OpenGL 虚拟现实建模语言(VRML) Flex&Bison 
基于可操作度评价的冗余机器人逆解求解方法被引量：12
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期45-48 57,57,共5页段晋军 甘亚辉 戴先中 徐祥 曹鹏飞 
国家自然科学基金资助项目(61175113);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)
针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题,提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法.首先分析了七自由度的构型理论上说明无穷解的原因;然后从人类手臂运动行为的角度,以机器人末端运动方向上操作度最大的原则将无...
关键词：拟人机械臂 七自由度 可操作度 运动学逆解 几何法 
基于四元数的机械臂平滑姿态规划与仿真被引量：15
《机械科学与技术》2015年第1期56-59,共4页孙斌 常晓明 段晋军 
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20121402110017)资助
姿态迹规划在机械臂控制中占有重要的地位,插值姿态的平滑性将直接影响到机械臂末端动作的柔和度。对姿态规划的等效性进行研究,给出角加速度与角速度可控的转角规划曲线。为减小计算复杂度,采用四元数代替姿态矩阵描述末端姿态。此外,...
关键词：机械臂 姿态轨迹规划 四元数 LABVIEW C2连续 
基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划被引量：3
《机器人》2014年第6期719-729,共11页陆志远 甘亚辉 戴先中 段晋军 
国家自然科学基金资助项目(61175113);国家863计划资助项目(2006AA040402;2007AA041703;2009AA043903-1-1);江苏省科技成果转化项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B 076Z);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)
针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并...
关键词：拟人臂机器人 似人特性 自主抓取 构型规划 运动规划 
基于压力传感触控技术的室内定位地板被引量：2
《单片机与嵌入式系统应用》2014年第10期22-25,共4页位恒曦 常晓明 刘卫玲 段晋军 
2012年高等学校博士学科点专项科研基金联合资助课题(项目名称:基于压力传感和信号特征匹配的室内定位系统的研究;项目编号:20121402110017)
针对目前室内定位系统存在的定位精度低、负担性强等问题,设计了一种用于室内定位的智能地板。该地板基于压力传感触控技术,通过在地板下布设压力传感器感知其上的压力,通过上位机LabVIEW软件分析传感器数据,计算出压力点的位置,实现对...
关键词：室内定位系统 压力传感触控技术 智能地板 LABVIEW ANDROID 
电子罗盘水平状态下航向角误差补偿算法的研究被引量：2
《计算机测量与控制》2014年第8期2515-2517,共3页贺云凯 刘卫玲 韦啸 段晋军 常晓明 
高等学校博士学科点专项科研基金(20121402110017)
针对电子罗盘测量时存在传感器的零位、灵敏度误差和干扰磁场引起的航向角误差问题,应用一种航向角误差补偿算法进行校正;在分析了电子罗盘航向角测量的工作原理、航向角误差形成原因的基础上,详细阐述了该补偿算法的实现原理,并通过LbV...
关键词：电子罗盘 HMC1043 补偿算法 LABVIEW 
Android平台下AOA协议的PWM控制系统
《单片机与嵌入式系统应用》2014年第2期9-11,23,共4页常晓明 位恒曦 刘卫玲 段晋军 
2012年高等学校博士学科点专项科研基金联合资助课题(项目名称:基于压力传感和信号特征匹配的室内定位系统的研究;项目编号:20121402110017)
Android开放配件(AOA)协议是一种Android终端通过USB总线与Android配件进行通信的协议,该协议为Android终端应用于设备控制和数据采集领域提供了条件。在一些设备控制应用中,有采用Android设备作为控制终端的需求。针对该问题,提出了一...
关键词：Android开放配件协议 USB Android智能手机 UMFT311EV PWM 
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