国家高技术研究发展计划(2006AA04Z262)

作品数：5被引量：5H指数：1
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多水下机器人水声网络仿真框架设计
《微计算机信息》2010年第14期149-150,156,共3页高勇 李一平 
基金申请人:李一平;项目名称:基于弱通信的多机器人协调控制关键技术研究;基金颁发部门:国家863计划(2006AA04Z262);基金申请人:李一平;项目名称:复杂环境下基于主从式多UUV群体的导航自主性及位置估计方法研究;基金颁发部门:国家自然科学基金委(60775061)
为了满足多水下机器人系统的仿真需求,根据水声信道和水声通信机模型,设计了一个基于局域网的水声网络通信协议仿真框架。该框架能够为分布式交互的水下机器人网络提供一个共享的虚拟水声信道,模拟通信协议在多个水下机器人节点上的运...
关键词：多水下机器人 水声网络 水声信道 网络协议仿真 
一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法
《计算机仿真》2010年第5期239-242,共4页康小东 李一平 
国家863高科技发展计划资助项目(2006AA04Z262);国家自然科学基金资助项目(60775061)
海洋温度和盐度精确仿真的主要难点是实际实验数据的获得成本高且操作不便,根据有限的实验数据对温度和盐度进行仿真,对研究它们对水下机器人声纳系统及载体控制系统的影响具有重要意义。针对UUV多水下机器人的数字仿真平台的具体工程...
关键词：二元全区间插值 三次样条插值 曲线拟合 多水下机器人数字仿真平台 
一种自治水下机器人垂直面避碰规划方法
《微计算机信息》2008年第23期262-264,共3页徐红丽 封锡盛 刘健 
国家863高科技发展计划资助项目(2006AA04Z262)
为提高自治水下机器人在垂直面跨越坡型、台阶型障碍的能力,提出了一种基于模糊控制的垂直面避碰规划方法。该方法以避碰声纳的输出作为输入,垂直面的深度调节量作为输出,直接建立了从障碍感知到避碰行为的映射。半物理仿真实验表明,该...
关键词：模糊控制 避碰控制 自治水下机器人 
多水下机器人系统水动力计算的多线程实现被引量：1
《海洋工程》2008年第3期106-110,共5页康小东 李一平 
国家863高科技发展计划资助项目(2006AA04Z262)
介绍多水下机器人(UUV)数字仿真平台的硬件结构以及单体UUV和多UUV系统的水动力计算流程,在此基础上利用Windows多线程技术实现多UUV的水动力计算,该方法已经用于多UUV数字仿真平台虚拟环境节点的设计中。系统仿真实验表明该方法设计的...
关键词：多水下机器人 Windows多线程 虚拟环境节点 水动力计算 
一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统被引量：4
《机器人》2008年第2期155-159,164,共6页许真珍 李一平 封锡盛 
国家863计划资助项目(2006AA04Z262);国家自然科学基金资助项目(60434030);中国科学院创新基金资助项目(06F6030601)
针对异构多UUV协作任务,提出了基于多智能体系统的分层式体系结构(MAHA).在个体层面,将UUV智能体的思维状态分为社会心智和个体心智两个层次分别实现,更加符合人类社会协作模式;在群体层面,提出了复杂海洋环境下UUV群体结构的评价准则,...
关键词：多无人水下机器人 多智能体系统 PETRI网 异构系统 分层式体系结构 
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