云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家高技术研究发展计划(2006AA04Z220)

国家高技术研究发展计划(2006AA04Z220): 作品数：21被引量：41H指数：3; 导出分析报告; 相关作者：赵杰朱延河唐术锋蔡鹤皋张玉华更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨商业大学哈尔滨工程大学更多>>; 相关期刊：《High Technology Letters》《机械与电子》《机器人》《机械设计与制造》更多>>; 相关主题：自重构机器人模块化自重构可重构机器人车形更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>

三肢体机器人行走步态规划研究: 《机械设计与制造》2013年第7期164-167,共4页樊继壮李立毅赵杰; 国家"863计划"项目(2006AA04Z220);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2008RFQXG051);哈尔滨工业大学科研创新基金项目(HIT.NSRIF.2009016);国家重点实验室自主课题(SKLRS201001C); 针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"的策略,将机...; 关键词：三肢体仿生机器人步态规划步态优化仿真

新型三肢体腿臂融合机器人的研制: 《北京邮电大学学报》2012年第4期99-102,共4页樊继壮李立毅赵杰; 国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z220);哈尔滨工业大学科研创新基金项目(HIT.NSRIF.2009016);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2008RFQXG051); 基于功能仿生原理研制了一种新型三肢体腿臂融合机器人.通过在每个肢体末端配置永磁吸附足和操作器,使机器人可利用肢体分时复用完成移动和操作任务,并具有多种灵活的移动步态和操作方式.通过机器人的基本运动步态实验及操作物品实验,...; 关键词：肢体机器人腿臂融合步态规划控制系统

自重构机器人重构运动规划策略研究被引量：1: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第4期10-14,共5页任宗伟庞明朱延河; 国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(60705027);黑龙江省教育厅资助项目(11551107); 通过自重构机器人模块间的连接、断开和运动顺序规划,由风车形晶胞群组成的机器人构形具备通过重构实现质心变化的功能.此种运动方式与特定构形的整体协调运动存在本质区别,为了实现质心的改变,当设计运动规划策略时需要综合考虑机器人...; 关键词：自重构机器人风车形晶胞群重构运动运动规划启发快速扩展随机树

UBot自重构机器人拓扑描述方法被引量：5: 《哈尔滨工业大学学报》2011年第1期46-49,55,共5页赵杰唐术锋朱延河崔馨丹; 国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(60705027); 为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系,提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法.在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上,建立了重构过程中关节状态表;对模块间可能存在的连接和方位关系进行分析,建立...; 关键词：UBot 模块化自重构机器人拓扑结构关联矩阵

基于万向式关节的模块化自重构机器人被引量：13: 《机器人》2010年第5期608-613,共6页赵杰唐术锋朱延河崔馨丹; 国家863计划资助项目(2006AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(60705027).; 提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面...; 关键词：模块化自重构机器人万向关节连接机构

新型自重构机器人钩爪式连接机构被引量：2: 《吉林大学学报（工学版）》2010年第4期1086-1090,共5页唐术锋朱延河赵杰张玉华; '863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z220);国家自然科学基金项目(60705027);黑龙江省博士后研究人员落户黑龙江科研启动基金项目(LRB-KY02029);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423); 分析了自重构机器人重构和运动过程中连接机构的功能和作用,设计了一种新型钩爪式连接机构。该机构在机器人运动过程中为相邻模块提供可靠的连接,在重构过程中可迅速完成相邻模块的连接/断开。连接机构由微型直流电机、主动钩爪连杆结...; 关键词：自动控制技术自重构机器人连接机构钩爪自锁

简单双足被动行走模型仿真和分析被引量：2: 《哈尔滨工业大学学报》2010年第3期490-494,499,共6页胡运富朱延河吴晓光赵杰; 国家高技术研究发展资助计划项目(2006AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(60705027); 为了更准确理解双足被动机器人运动的本质特征,加强模型研究对实际样机设计的指导作用,采用数值仿真和Adams验证的方法研究简单两杆直腿圆弧足被动模型.分析了该被动模型的特点并通过拉格朗日法建立了与其对应的动力学模型;根据机器人...; 关键词：被动行走不动点双足机器人相空间庞加莱映射

MR图像中髋关节软骨厚度的测量及校正被引量：3: 《天津大学学报》2010年第2期161-167,共7页曹宇赵杰; 国家自然科学基金资助项目(60705027);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z220); 为了准确诊断和治疗骨关节病,需要准确掌握关节软骨的厚度.核磁共振成像(MRI)技术为关节软骨的厚度测量提供了一种无辐射、非侵入的有效方法.针对MR射影切片成像的特点,提出了一种基于MR图像的髋关节软骨厚度的测量和校正方法.首先,通...; 关键词：厚度测量误差校正核磁共振成像软骨

Design and implementation of a modular self-reconfigurable robot被引量：2: 《High Technology Letters》2009年第3期227-232,共6页赵杰; Supported by the National High Technology Research and Development Programme of China（2006AA04Z220）； the National Natural Science Foundation of China（60705027）；Partially Supported by Progranl for Changjiang SchoLars and Innovative Research Team in University（PCSIRT）（IRT0423）.; A novel modular self-reconfigurable robot called UBot is presented.This robot consists of severalstandard modules.The module is cubic structure based on double rotational DOF,and has four connect-ing surfaces that can...; 关键词：self-reconfigurable robot MODULAR twin-rotation connecting mechanism

基于“风车”形子单元的自重构机器人运动及自重构规划被引量：2: 《哈尔滨工程大学学报》2009年第4期436-440,共5页任宗伟朱延河赵杰张玉华; 国家自然科学基金资助项目(60705027);国家"863"计划资助项目(2006AA04Z220);长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423); 自重构机器人区别于其他类型机器人的一个重要特征是其在具有移动能力的同时还具有自重构能力.为了赋予自重构机器人这2种能力,在分析DL-Cube(double L-cube)自重构机器人单元模型的结构特性基础之上,设计了基于"风车"形子单元的分层规...; 关键词：自重构机器人运动规划重构规划分层规划子单元

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