国家自然科学基金(50905170)

作品数：25被引量：96H指数：5
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相关作者：王斌锐金英连方水光吴善强徐崟更多>>
相关机构：中国计量学院浙江大学中国科学院北方工业大学更多>>
相关期刊：《电机与控制学报》《兵工学报》《自动化仪表》《机械设计与制造》更多>>
相关主题：仿真刚柔耦合机械臂机器人碰撞更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术动力工程及工程热物理更多>>
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基于残余动量的两连杆柔性臂驱动器故障检测被引量：2
《计量学报》2015年第3期279-283,共5页邵丹璐 王斌锐 金英连 
国家自然科学基金(50905170);科技部质检公益项目(201210076)
综合考虑柔性臂质量与末端负载质量，采用Largrange方程和假设模态法，建立两连杆柔性臂动力学方程。基于动量导数，设计了残余动量算子。利用Matlab／Simulink中的弹性铰链搭建了柔性臂仿真平台；对驱动器无故障、单个故障及多个故障...
关键词：计量学 残余动量 假设模态法 柔性臂 仿真 
基于多目标进化算法的异步电动机现场效率测算被引量：2
《计量学报》2015年第1期87-91,共5页孙冠群 牛志钧 蔡慧 王斌锐 
国家自然科学基金(50905170);浙江省教育厅项目(Y201018995)
介绍了一种基于多目标进化算法（MOEAs）的异步电动机现场实时效率测定方法。通过对多目标算法进行优化、比较，提出使用非支配排序遗传算法Ⅱ（NSGA—Ⅱ）和强度帕累托进化算法2（SPEA2）的低侵入式方法用于异步电动机效率估算，仅需...
关键词：计量学 异步电动机 多目标进化算法 非支配排序遗传算法Ⅱ 强度帕累托进化算法2 效率测算 
无刷直流电动机转矩脉动抑制被引量：8
《电机与控制学报》2014年第11期51-58,共8页孙冠群 蔡慧 牛志钧 王斌锐 
国家自然科学基金(50905170);浙江省自然科学基金(LQ13E070001)
通过对无刷直流电动机(brushless DC motor,BLDCM)典型PWM调制控制方式的分析,对新型的PWM开关模式进行了研究,证实了它能消除非换相区的非导通相绕组的二极管续流,进而大大降低非换相区转矩脉动。在该电机系统的换相区转矩脉动抑制方面...
关键词：无刷直流电机 转矩脉动 PWM开关 ZETA变换器 功率变换器 
未知环境下柔性二连杆机械臂的自适应阻抗控制被引量：4
《中国机械工程》2014年第17期2351-2355,共5页金英连 王斌锐 方水光 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(LQ13E050004;LY14F030021);质检公益性行业科研专项(201210076)
针对机器人与环境接触作业的需求,基于假设模态法建立了刚柔耦合动力学模型,并考虑环境参数不精确干扰,设计了自适应阻抗控制器,分析了其稳定条件。在MATLAB/Simulink中搭建了可对柔性机械臂进行自适应阻抗控制的仿真平台,计算了平面内...
关键词：机械臂 刚-柔耦合 动力学仿真 自适应阻抗控制 模态 
气动肌肉仿生关节柔度分析与机构优化设计
《系统仿真学报》2013年第12期2967-2972,共6页王斌锐 程苗 金英连 邵丹璐 
国家自然科学基金(50905170);浙江省自然科学基金(Y1090042);浙江省自然科学基金(LQ13E050004)
为明确机构参数对关节仿生特性的影响,通过旋转变换矩阵,求得气动肌肉相对伸缩量与关节摆角之间的精确模型;利用单根气动肌肉的动力学模型,建立了仿生关节力矩方程,通过提取弹性力矩,推导得到摆角与弹性力矩比值的柔度公式。搭建了SimMe...
关键词：仿生关节 气动肌肉 柔度 优化设计 仿真 
分布式环境照度监测系统的研究与实现被引量：3
《自动化仪表》2013年第9期34-36,共3页王国建 鲍军民 李桑 李文环 邹细勇 
国家自然科学基金资助项目(编号:50905170;61007012);浙江省重点科技创新团队基金资助项目(编号:2010R50020)
环境光照与人们的生活生产密切相关。为准确测量光照强度,提出了一种分布式环境照度监测系统。通过各采集终端对环境照度进行检测,利用嵌入式TCP/IP技术将数据实时传送给监测中心进行集中处理与分析,经J2EE应用系统进行Web发布,供有权...
关键词：环境照度 TCP/IP协议 WEB应用 环境监测 J2EE 远程数据采集 
基于最大功率点与最小损耗点跟踪的光伏水泵系统效率优化被引量：10
《农业工程学报》2013年第11期61-70,共10页孙冠群 孟庆海 王斌锐 蔡慧 
国家自然科学基金项目(50905170);浙江省教育厅项目(Y201018995)
太阳能光伏电源是一种非常有潜力的再生能源,但应用成本高、投资回报率低是当前制约独立光伏水泵系统在光照充足的农村地区大面积推广的瓶颈之一。该文研究工作的核心是优化光伏水泵系统、提升效率,在不增加硬件投入的前提下,一是利用...
关键词：水泵 效率 优化 独立光伏电源 异步电动机 MPPT MLPT 
机器人视觉Kalman和FIR滤波稳像算法设计与比较被引量：2
《图学学报》2013年第2期21-25,共5页金英连 王斌锐 徐崟 
国家自然科学基金资助项目(50905170);科技部质检公益科研资助项目(201210076-2)
稳像是提高基于视觉的移动机器人作业精度的关键。论文建立了完整的稳像算法流程,包含图像运动学模型、KLT特征提取、SAD特征匹配和滤波算法;设计了运动参数的Kalman和FIR滤波算法;并利用MATLAB实现了运动参数的Kalman和FIR滤波器;仿真...
关键词：机器视觉 稳像 机器人对接 滤波器建模 抖动去除 
气动肌肉仿生关节建模与机构优化设计仿真被引量：2
《计算机仿真》2012年第12期184-189,共6页程苗 王斌锐 金英连 严天宏 
国家自然科学基金(50905170);浙江省自然科学基金(Y1090042);国家质检公益科技计划项目(2010QK405)
关于机器人关节动态设计优化问题,机器人关节机构应随仿生特性要求而变化。建立了拮抗安装气动肌肉驱动的关节模型,通过齐次坐标变换建立了气动肌肉伸缩量与关节转角之间的精确模型。提出了4个约束条件,定义了关节有效摆动角度。为分析...
关键词：仿生关节 气动肌肉 机构建模 优化 仿真 
自主湖水环境监测船的运动控制系统设计被引量：4
《计算机工程》2012年第22期240-243,共4页金英连 王斌锐 严天宏 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);国家质检公益科技计划基金资助项目(2010QK405)
设计自主湖水环境监测船的运动控制系统,包括由GPS和电子罗盘构成的导航系统、超声传感器避障系统、太阳能和蓄电池配合的自主能源供给系统。采用超声、红外传感器和机械卡环设计自动泊位装置。基于坐标系变换,建立自主船的运动学模型...
关键词：运动控制 环境监测 自主船 自动泊位 导航 
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