国家自然科学基金(61004012)

作品数：5被引量：7H指数：2
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相关主题：机器蛇控制参数移动机器人信息熵导航更多>>
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基于FPGA的喷气织机引纬控制系统设计被引量：1
《测控技术》2015年第7期62-66,共5页于瑞红 蔡建羡 马洪蕊 张瑾琳 
中央高校青年教师资助项目(ZY20120209);廊坊市科学技术局科技支撑计划资助项目(2013011032);国家自然科学基金资助项目(61004012)
提出了一种新的以FPGA为控制核心的高精度引纬控制系统。以EP3C10F256C8芯片为核心,设计了控制系统的硬件电路和软件结构。利用FPGA程序并行执行实现实时参数调节、编码器检测、引纬控制信号产生等功能。实验结果表明:该引纬控制系统使...
关键词：喷气织机 引纬控制系统 现场可编程门阵列 引纬控制信号 
基于仿生策略的机器人自主导航方法研究被引量：2
《计算机仿真》2014年第1期333-338,共6页蔡建羡 马洪蕊 程丽娜 
中央高校基本科研业务费专项资金(ZY20110104);国家自然科学基金资助项目(61004012)
在机器人自主导航优化控制的研究中,为了解决移动机器人未知环境中的导航问题,提出了一种仿生策略的自主导航方法,针对操作条件反射机制,利用信息熵设计倾向单元,表征对状态的倾向程度,实现对冗余状态的自动删减;对Q学习算法进行了改进...
关键词：移动机器人 导航 仿生策略 信息熵 
机器蛇的行波运动控制分析与研究被引量：3
《计算机测量与控制》2013年第1期106-107,111,共3页蔡建羡 于瑞红 李艳琴 
国家自然科学基金资助项目(61004012);中央高校基本科研业务费专项资金(创新项目团队资助计划)(ZY20110104);中央高校基本科研业务费专项资金(青年教师资助计划)(20120210);中国地震局教师科研基金项目(20110122)
针对仿生机器蛇的行波运动控制,分析了其运动机理,在移动机器人仿真软件Webots中建立了其三维虚拟运动模型;基于机器蛇的行波运动控制函数,采用建立的三维虚拟模型对实现行波运动的控制参数进行了分析和实验验证,得到了控制参数与行波...
关键词：机器蛇 行波运动 控制参数 
映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机被引量：1
《电机与控制学报》2012年第9期83-90,共8页蔡建羡 孙旭光 杨秋格 
中国地震局教师科研基金(20110122);防灾减灾青年科技基金(201014);国家自然科学基金(61004012)
为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取...
关键词：操作条件反射自动机 映射领域 自主收缩移动 操作行为熵 运动平衡控制 
模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用
《计算机工程与应用》2012年第13期16-21,共6页蔡建羡 奥顿 
中国地震局教师科研基金(No.20110122);国家自然科学基金(No.61004012);防灾减灾青年科技基金(No.201014)
针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数,模糊系统中...
关键词：反推 模糊自适应 两轮机器人 行走平衡控制 
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