运动平衡控制

作品数：11被引量：29H指数：3
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相关作者：阮晓钢蔡建羡王启源胡敬敏任红格更多>>
相关机构：北京工业大学防灾科技学院河北联合大学北京科技大学更多>>
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干扰作用下的电力巡检机器人运动平衡控制
《武汉科技大学学报》2024年第5期368-375,共8页戴雪刚 陈志环 
国家自然科学基金项目(62203339,62073250).
针对电力巡检机器人受外部干扰和参数变化影响的问题,提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。首先,建立电力巡检机器人运动平衡调节过程中的非线性动力学模型,在平衡点对其线性化,从而克服反步技术的不可计算性。其次,通过...
关键词：电力巡检机器人 干扰观测器 反演滑模控制 自适应律 轨迹跟踪 
独轮自平衡电动车的建模与运动平衡控制被引量：1
《中国科技论文》2014年第7期852-856,共5页阮晓钢 马圣策 
国家自然科学基金资助项目(61075110;61375086);北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001)
为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具,搭建了一款独轮自平衡电动车物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型,并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分(proportional-differential,PD)平衡控制器,并对独...
关键词：自平衡独轮电动车 平衡控制 动力学建模 比例微分控制 
轮式机器人鲁棒仿生自主学习算法的研究
《计算机测量与控制》2014年第4期1209-1211,共3页史涛 杨卫东 任红格 
国家自然科学基金项目(61203343)
针对本质不稳定的轮式机器人运动平衡问题,基于操作条件反射原理,结合鲁棒控制,提出了一种鲁棒仿生自主学习算法作为轮式机器人的学习机制;该算法利用鲁棒控制可以提高系统抑制干扰的能力,产生最优控制行为的特点,将其与操作条件反射原...
关键词：鲁棒控制 操作条件反射 仿生自主学习 运动平衡控制 轮式机器人 
两轮机器人在坡面上的运动平衡控制被引量：6
《传感器与微系统》2014年第3期44-47,共4页阮晓钢 李亚磊 朱晓庆 
国家自然科学基金资助项目(61075110);北京市自然科学基金资助项目(KZ201210005001);国家重点基础研究发展计划
两轮机器人在坡面上运动时,由于受到重力作用的影响,其姿态平衡控制变得更加复杂。为实现机器人在坡面上的平衡控制,首先建立了两轮机器人在坡面上的动力学模型,然后针对两轮机器人设计一种非线性PD控制器。与传统的线性PD控制器进行仿...
关键词：两轮机器人 坡面 动力学建模 非线性PD控制 
映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机被引量：1
《电机与控制学报》2012年第9期83-90,共8页蔡建羡 孙旭光 杨秋格 
中国地震局教师科研基金(20110122);防灾减灾青年科技基金(201014);国家自然科学基金(61004012)
为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取...
关键词：操作条件反射自动机 映射领域 自主收缩移动 操作行为熵 运动平衡控制 
基于操作条件反射机制的感觉运动系统认知模型的建立被引量：9
《机器人》2012年第3期292-298,共7页任红格 史涛 张瑞成 
国家自然科学基金专项基金资助项目(61040012)
针对运动平衡控制问题,提出了一个基于操作条件反射原理的感觉运动系统认知模型,研究了小脑、基底核、大脑皮质以及其它神经器官工作的协同性,构建了感觉运动系统的认知模型.该认知模型主要由小脑和基底核以及大脑皮质组成,其中:小脑通...
关键词：感觉运动系统 操作条件反射 认知模型 小脑 基底核 运动平衡控制 
基于单神经元控制器的独轮自平衡机器人双闭环自适应控制被引量：3
《信息与控制》2012年第2期129-135,共7页王启源 阮晓钢 于乃功 
国家863计划资助项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市自然科学基金资助项目(4102011)
针对竖直飞轮的独轮自平衡机器人系统,提出了一种基于自适应单神经元控制的双闭环(DLSN)控制方法.根据对独轮自平衡机器人动力学模型的分析,将独轮自平衡机器人分成两个子系统,提出了一种具有俯仰倾角和横滚倾角内环、前向位移外环的双...
关键词：独轮自平衡机器人 运动平衡控制 单神经元控制 自适应控制 
基于遗传算法的Skinner操作条件反射学习模型被引量：3
《系统工程与电子技术》2011年第6期1370-1376,共7页蔡建羡 阮晓钢 
国家自然科学基金(60774077);国家高技术研究发展计划(863计划)(2007AA04Z226);北京市教委重点项目(KZ200810005002)资助课题
以概率自动机(probabilistic automata,PA)为平台,结合遗传算法(genetic algorithm,GA)的进化思想,设计了反映Skinner操作条件反射(operant conditioning,OC)思想的仿生学习模型,称为基于遗传算法的操作条件反射概率自动机(genetic algo...
关键词：操作条件反射 遗传算法 概率自动机 运动平衡控制 
一种独轮机器人的滑模控制被引量：8
《控制工程》2011年第1期128-132,共5页阮晓钢 胡敬敏 王启源 刘航 
国家"863计划"项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市教委和北京市自然科学基金重点基目(KZ200810005002);北京市人才强教计划项目
针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入...
关键词：独轮机器人 滑模控制 运动平衡控制 分层 
基于FBFN的鲁棒仿生学习系统设计及在运动平衡控制中的应用
《机器人》2010年第6期732-740,共9页蔡建羡 阮晓钢 
国家自然科学基金资助项目(60774077);国家863计划资助项目(2007AA04Z226);北京市教委重点项目(KZ200810005002)
针对两轮直立式机器人的运动平衡控制问题,结合OCPA仿生学习系统,基于模糊基函数,设计了一种鲁棒仿生学习控制方案.它不需要动力学系统的先验知识,也不需要离线的学习阶段.鲁棒仿生学习控制器主要包括仿生学习单元、增益控制单元和鲁棒...
关键词：仿生学习 模糊基函数网络 鲁棒 运动平衡控制 
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