国家自然科学基金(60275030)

作品数：37被引量：119H指数：6
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压力传感器在模拟降雨系统中的应用
《电子设计工程》2011年第15期47-49,共3页张慧玲 
国家自然科学基金资助项目(60275030);西安航空职业技术学院院级科研项目(2008-5)
为了对模拟降雨系统雨强大小要求实现自动调节功能的目的,在原手动系统的基础上,通过压力传感器和变频器组成闭环系统,对管道内压力变化通过压力传感器进行瞬时检测,经转换环节与变频器中的设定值进行比较,自动调节水泵出水量,以满足实...
关键词：模拟降雨系统 自动调节系统 压力传感器 降雨量 
人工模拟降雨系统数学模型的建立
《河南科学》2011年第8期940-945,共6页张慧玲 李志林 
国家自然科学基金资助项目(60275030);西安航空职业技术学院院级科研项目(2008-5)
采用机理法对人工模拟降雨系统控制算法建立数学模型.用对角矩阵法对两供水管道进行了解耦,并且根据系统实际参数及计算要求的精度,略去一些次要因素,使模型既能准确地反映系统的动态本质,又能简化设计工作.
关键词：模拟降雨系统 控制算法 数学模型 对角矩阵法 
变频调速控制在模拟降雨系统中的应用被引量：1
《河南科学》2011年第1期74-76,共3页张慧玲 
国家自然科学基金资助项目(60275030);西安航空职业技术学院院级科研项目(2008-5)
主要介绍利用变频调速控制系统,实现模拟降雨系统对不同降雨量要求的自动调节功能.解决了原手动系统对降雨量大小变化时流量调节阀和管道安全性的问题.该系统的特点是:克服了径流小区进行定位观测耗时费力的缺点,缩短试验周期,加速雨水...
关键词：模拟降雨系统 变频调速控制 压力传感器 降雨量 
微操作力提升系统控制策略实验研究被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2009年第12期1409-1413,共5页张立勋 蒋赞 
国家自然科学基金资助项目(60275030)
为了改进微操作力提升系统的性能,设计了一种新型的末端操作器,分析了末端操作器的工作原理,提出了适应操作者操作特性的速度和位移增量2种控制策略,并基于dSPACE实验平台对微操作力提升系统进行了实验研究.实验结果表明:速度控制策略...
关键词：微操作力 提升系统 末端操作器 控制策略 
基于Kane法的五杆式人机合作机器人动力学分析及仿真被引量：6
《系统仿真学报》2009年第6期1734-1738,共5页路敦民 张立勋 杨向东 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(60275030);中国博士后科学基金资助项目(20060400417)
人机合作机器人(Cobot)是一种新型的机器人,它可以和操作者在同一作业空间内直接协同作业。以Kane方法和五杆Cobot的运动学为基础,以机座关节所连的两个运动杆件的角速度作为广义速率,推导出各杆质心的偏速度和各杆的偏角速度,进而推导...
关键词：五杆机构 人机合作机器人 Kane法 动力学分析 MATLAB仿真 
五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究
《系统仿真学报》2008年第20期5596-5599,共4页路敦民 张立勋 杨向东 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(60275030);中国博士后科学基金资助项目(20060400417)
轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件。介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人机合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型。两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是产生控...
关键词：人机合作机器人 虚拟轨迹控制 控制策略 速度约束 位置约束 
一种DC-DC变换器的离散数学模型被引量：7
《系统仿真学报》2008年第20期5672-5676,5694,共6页冷朝霞 刘庆丰 王华民 
国家自然科学基金资助项目(60275030);中国博士后科学基金资助项目(20060400417)
当DC-DC变换器工作于大信号运行条件或系统中出现较大振荡时,变换器将呈现电感电流连续和不连续两种运行模式,为了更确切地描述系统特性,建立了基于两种运行模式的DC-DC变换器离散数学模型。分别给出了基本的Boost和Buck变换器每个开关...
关键词：直流变换器 连续导通模式 不连续导通模式 离散模型 持续时间 
合作机器人助力型关节机构的驱动控制及实验研究
《哈尔滨工程大学学报》2008年第10期1097-1102,共6页董玉红 张立勋 
国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市创新人才基金资助项目(RC2006QN006014)
根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出了基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日方法建立了单向超越离合器的数学模型和助力型关节机构的动力学模型,并基于dSPACE半物理仿真平台对助力型关节机构的特性进行...
关键词：合作机器人 关节机构 驱动控制 DSPACE 
一种主被动式辅助腹腔镜手术机器人的运动学分析被引量：1
《机械设计》2008年第9期13-16,共4页张立勋 董九志 李艳生 张铁锋 
国家自然科学基金资助项目(60275030)
从临床应用的角度出发,提出了一种6自由度的主被动式辅助腹腔镜手术机器人。3个主动关节由步进电机驱动,实现机器人末端空间位置的变换,被动姿态关节无驱动安装在小臂末端,在机器人主动关节的带动下实现随动运动,用于手术中腹腔镜姿态...
关键词：主被动式 腹腔镜手术机器人 腹腔镜位姿模型 运动学仿真 
欠驱动力合作机器人的驱动控制被引量：2
《机械工程学报》2008年第12期180-186,共7页董玉红 张立勋 
国家自然科学基金(60275030);哈尔滨市创新人才基金(RC2006QN006014)资助项目
根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日功能平衡法建立单向超越离合器的数学模型,推导关节机构的动力学模型,对欠驱动力关节机构的动力学特性进行仿真分析,提出基于操...
关键词：欠驱动力 驱动控制 虚拟轨迹 DSPACE 
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