关节机构

作品数：18被引量：34H指数：3
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基于套索传动的五指灵巧手设计与主从控制被引量：3
《中国机械工程》2021年第8期951-959,共9页尹猛 徐志刚 赵志亮 韩伟 
为了使灵巧手更加轻质化、拟人化,设计了一种由舵机经套索驱动的19关节灵巧手。参照人手关节确定灵巧手的构型,通过套索传动实现了关节解耦与驱动后置,并分别对关节机构与驱动集成进行了设计。建立灵巧手多指运动学模型并对其工作空间...
关键词：套索传动 五指灵巧手 关节机构 工作空间 主从控制 
基于弹簧的绳驱动4-SPS/U刚柔并联式躯干关节机构设计与运动学建模
《兵工学报》2019年第11期2352-2362,共11页潘以涛 陈原 王立栋 路浩 
国家自然科学基金项目(51375264);山东省重大创新工程项目(2017CXGC0923);山东省重点研发计划项目(2018GGX103025);山东省自然科学基金项目(ZR2019MEE019);中央高校基本科研业务费专项项目(2019ZRJC006)
结合绳驱动和刚性并联机构二者的优点,采用过约束并联机构的构造方法,提出了一种2自由度绳驱动4-SPS/U刚柔并联式躯干关节机构。该躯干关节机构可以使6足移动机器人灵活地实现行走、水中推进、攀爬以及滚动等多种运动模式。利用螺旋理...
关键词：躯干关节机构 绳驱动 螺旋理论 运动学建模 
变刚度柔性关节机构的驱动调节控制优化被引量：1
《电子测量技术》2019年第7期144-148,共5页陈国斌 
变刚度柔性关节机构在主-被动复合驱动调节时受到关节部位阻尼的作用,导致驱动调节的全局稳态性不好,提出一种基于复合式幅值饱和非线性状态反馈的变刚度柔性关节机构优化控制设计方法,构造变刚度柔性关节机构的动力学模型,以柔性关节...
关键词：变刚度柔性关节 机构 驱动调节 控制 柔性 
六自由度机器人虚拟装配结构优化分析
《机械工程与技术》2018年第5期291-297,共7页刘漓 陈光柱 邓毅 刘哲 
工业机器人一般由一系列的连杆、关节或其他形式的运动副组成。在制造业的发展过程当中,工业机器人包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪。多自由度机器人具有传动平稳、调速范围大、承载能力强、空间范围广等优点。本文运用...
关键词：六自由度机器人 虚拟装配 SOLIDWORKS 爆炸图 关节机构 
基于主动关节机构的航天扰性结构的振动控制
《上海交通大学学报》2016年第12期1809-1815,共7页何泉 刘澜涛 杨斌堂 
国家自然科学基金(11172169);航天联合基金(13GFZJJ08010)资助项目
基于一种主动关节机构，针对航天扰性结构的振动控制问题，提出了新的振动主动控制方法．分别对关节机构的变刚度阻尼特性以及基于关节机构和航天太阳能帆板组合振动控制系统的特性进行了理论建模与分析，在此基础上，搭建了实验测试平...
关键词：主动关节 变刚度阻尼特性 振动主动控制 太阳能帆板 
球面变胞仿生关节机构奇异位形研究
《机械设计》2015年第4期52-55,共4页王艳 金国光 畅博彦 
国家自然科学基金资助项目(51275352;50675154);天津市应用基础及前沿技术研究计划资助项目(09JCYBJC04600)
研究了一种新型球面变胞仿生关节机构。首先,运用矢量代数法建立了机构运动学模型,通过对运动学方程求导,得到速度映射模型,进而得到机构雅可比矩阵;其次,根据雅可比矩阵的秩为零分析机构发生奇异的条件及类型;最后,引入局域条件性指标...
关键词：变胞机构 雅可比矩阵 奇异位形 灵巧度 
新型过约束球面并联式关节机构仿生设计被引量：11
《中国机械工程》2014年第6期723-726,730,共5页侯雨雷 胡鑫喆 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51275443);教育部科学技术研究重点项目(212012);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20111333120004);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金资助项目(Y2011114);河北省自然科学基金青年科学基金资助项目(E2012203034)
以3-RRR三自由度球面并联机构为原型,在其静力学及刚度特性分析基础之上,从仿生学角度出发,采用植入中心球面副的方式,提出了两种改进的可应用于人形机器人肩关节、髋关节的过约束四支链仿生关节机构,并实现了静力全部或部分卸载及刚度...
关键词：球面并联机构 仿生关节 静力卸载 刚度 工作空间 
基于变胞原理的球面仿生关节机构位姿正逆解分析被引量：2
《机械设计与研究》2013年第6期8-11,共4页王艳 金国光 畅博彦 郭振锋 
国家自然科学基金(50675154;51275352);天津市应用基础及前沿技术研究计划(09JCYBJC04600)资助项目
对一种新型球面仿生关节变胞机构进行分析。机构由动平台、静平台、3个环形支链和1个中间变胞支链组成,具有2个工作构态,即构态1(变胞构态)和构态2(正常构态)。机构处于构态1时,动平台相对静平台有3个转动自由度和1个径向移动自由度;机...
关键词：仿生关节 变胞机构 位置分析 
新型过约束球面并联式关节机构仿生设计被引量：1
《新型工业化》2013年第8期50-55,共6页侯雨雷 胡鑫喆 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51275443);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20111333120004);教育部科学技术研究重点项目(212012);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金项目(Y2011114);河北省自然科学基金青年科学基金项目(E2012203034)
关节设计是人形机器人研发的关键。以3-RRR 3自由度球面并联机构为原型,在其静力学及刚度特性分析基础之上,从仿生学角度出发,通过植入中心球面副的方式,提出两种改进的可应用于人形机器人肩、髋关节的过约束四支链仿生关节机构,并实现...
关键词：球面并联机构 仿生关节 静力卸载 刚度 工作空间 
合作机器人助力型关节机构的驱动控制及实验研究
《哈尔滨工程大学学报》2008年第10期1097-1102,共6页董玉红 张立勋 
国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市创新人才基金资助项目(RC2006QN006014)
根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出了基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日方法建立了单向超越离合器的数学模型和助力型关节机构的动力学模型,并基于dSPACE半物理仿真平台对助力型关节机构的特性进行...
关键词：合作机器人 关节机构 驱动控制 DSPACE 
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