黑龙江省自然科学基金(ZJG0709)

作品数：16被引量：117H指数：5
导出分析报告
相关作者：高海波邓宗全刘吉成禹鑫燚丁亮更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学中国空间技术研究院上海宇航系统工程研究所更多>>
相关期刊：《南京理工大学学报》《机械工程学报》《计算机应用》《宇航学报》更多>>
相关主题：月球车车轮滑转率月球力学模型更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于模型估计的关节式月球车参数化轨迹规划
《计算机应用研究》2011年第12期4541-4545,共5页禹鑫燚 高海波 邓宗全 
高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018);黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZJG0709)
为了在轨迹规划阶段提高月球车在三维地形中的轨迹规划精度,以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建月球车悬架运动学模型,结合数值求解方法,推导了任意崎岖三维地形中月球车姿态估计模型。在模型...
关键词：轨迹规划 参数化控制 模型估计 运动学模型 月球车 
多障碍环境中移动机器人的光滑轨迹规划
《计算机应用》2011年第11期3112-3115,3125,共5页禹鑫燚 
高等学校学科创新引智计划项目(B07018);黑龙江省自然科学基金重点项目(ZJG0709)
根据轮式移动机器人参数化轨迹生成模型,结合多障碍物结构化环境中障碍物的建模,把其和参数化轨迹规划模型融合,得到了具有一般性的多障碍物环境中轮式移动机器人光滑轨迹规划模型;并利用最优化控制原理,建立了任意性能指标下,多障碍物...
关键词：轨迹规划 轮式移动机器人 最优控制 数值求解 
为月球车低能耗越障的摇臂悬架参数多目标优化
《吉林大学学报（工学版）》2010年第3期729-734,共6页李所军 高海波 邓宗全 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z231);高等学校学科创新引智计划项目(B07018);黑龙江省自然科学基金重点项目(ZJG0709)
为满足月球车能耗低、重量轻的使用要求,基于月球车的越障工况,以各驱动电机能量消耗为目标函数,对月球车的摇臂悬架参数进行了优化,并建立了摇臂悬架参数模型。分析了月球车越障通过性条件,建立了悬架参数多目标优化的数学模型。采用...
关键词：机械设计 悬架参数 多目标优化 月球车 摇臂悬架 
基于ANSYS的杯形柔轮结构参数对柔轮应力的敏感度分析被引量：38
《机械工程学报》2010年第5期1-7,共7页高海波 李志刚 邓宗全 
国家高技术研究发展计划(863计划;2006AA04Z231);高等学校学科创新引智计划(B07018);黑龙江省自然科学基金重点(ZJG0709);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS200801A02)资助项目
为研制出谐波减速器的短杯柔轮,使用ANSYS的APDL语言开发了杯形谐波柔轮的参数化等效接触模型,利用该模型分析25机型到60机型的柔轮在波发生器作用下所受到的应力情况,并与经验理论公式计算值进行比较,验证柔轮与波发生器参数化等效接...
关键词：谐波齿轮传动 杯形柔轮 接触分析 结构参数 敏感度 
基于地面力学的月球车爬坡轮—地相互作用模型被引量：11
《机器人》2010年第1期70-76,共7页焦震 高海波 邓宗全 丁亮 
国家自然科学基金资助项目(50975059);国家863计划资助项目(2006AA04Z231);黑龙江省自然科学基金重点项目(ZJG0709);机器人技术及系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS200801A02);高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018)
月球车爬坡地面力学模型在月球车的设计、越障性能评价、控制和仿真等方面具有极其重要作用.利用月球车轮地相互作用测试系统进行车轮爬坡性能实验,结合实验数据在传统车轮—土壤相互作用应力分布模型之上推导出爬坡轮—地相互作用模型...
关键词：月球车 地面力学 爬坡轮地相互作用 滑转率 
鼓形驱动轮与松散沙土相互作用力学分析
《哈尔滨工程大学学报》2009年第9期1029-1034,共6页刘吉成 高海波 邓宗全 毕贞法 张玉花 
国家863基金资助项目(2006AA04Z231);黑龙江省自然科学基金资助项目(ZJG0709)
为给月球车结构设计、运动控制和模拟仿真等提供必要的轮-地相互作用理论模型,基于车轮与松散沙土间的承压、剪切特性理论,建立了鼓形驱动轮与松散沙土相互作用力学模型.通过分析轮-地接触法向应力与切向应力分布,考虑最大法向应力向车...
关键词：地面力学 月球车 力学模型 应力分布 驱动轮 单轮测试系统 
崎岖地形中关节式月球车姿态估计数值求解方法被引量：3
《航空学报》2009年第8期1521-1530,共10页禹鑫燚 高海波 邓宗全 
国家"863"计划(2006AA04Z231);高等学校学科创新引智计划(B07018);黑龙江省自然科学基金(ZJG0709)
以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建了月球车悬架运动学模型和以侧倾、俯仰和偏转角表示姿态的欧拉角方式建立了车轮到世界坐标系的悬架完整表达模型。利用悬架完整表达模型,用带有迭代因子的...
关键词：姿态估计 悬架运动学 月球车 数值方法 被动关节式 
轮缘半径对月球车鼓形轮原地转向阻力矩影响分析
《南京理工大学学报》2009年第4期489-494,共6页刘吉成 高海波 邓宗全 
国家"863"资助项目(2006AA04Z231);黑龙江省自然科学基金(ZJG0709)
为了给月球车的车轮构型设计、运动控制、模拟仿真等提供理论参考,基于地面力学理论,提出鼓形车轮下陷量判断方法,研究了其转向时轮-地接触的剪切特性与推土特性,并建立鼓形车轮原地转向的力学模型。理论分析表明:转向阻力矩随轮缘半径...
关键词：地面力学 转向力学模型 轮缘半径 月球车 车轮 
月球车车轮原地转向力学特性分析被引量：2
《宇航学报》2009年第5期1797-1802,共6页刘吉成 高海波 邓宗全 
国家863计划资助项目(2006AA04Z231);黑龙江省自然基金重点项目(ZJG0709);哈工大优秀青年教师培养计划(CACZ98504837)
为了给月球车的车轮构型设计、动力学分析和模拟仿真提供车轮转向力学参考,基于地面力学理论,分析了车轮原地转向时底面的剪切特性,以及端面和纵向的推土特性,建立了转向阻力矩与松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系。通过分析转向...
关键词：地面力学 月球车 车轮 转向力学模型 
新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析被引量：4
《北京航空航天大学学报》2009年第4期457-463,共7页禹鑫燚 高海波 邓宗全 
高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018);国家863计划资助项目(2006AA04Z231);黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZJG0709)
为使月球车具有更好的自主导航能力,完成崎岖地形路径规划和崎岖地形可通过性仿真测试,必须建立相应的运动学模型.针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征,利用不同的坐标系定义和建模方法建立了八轮月球车的3种不同运动学模...
关键词：运动学模型 月球车 Denavit-Hartenberg变换 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部