国家自然科学基金(60575056)

作品数：9被引量：49H指数：4
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超高压带电清扫机器人控制系统设计被引量：1
《机电一体化》2009年第11期29-32,41,共5页孔祚 杨汝清 翁新华 
国家863计划资助项目(编号:2002AA42D110-2);国家自然科学基金资助项目(编号:60575056)
针对国家863资助项目超高压带电清扫机器人的技术要求,设计了一套基于飞斯卡尔S12单片机和西门子S7-200可编程控制器的上下位机控制系统。上位机系统以S12单片机为主要控制部件,矩阵式键盘为输入器件,一块64×16点阵式发光二极管显示屏...
关键词：S7—200 PLC S12单片机LED 键盘 无线控制 
带电清扫机器人液压自动调平收敛性研究被引量：4
《中国机械工程》2009年第20期2407-2411,共5页汤君茂 翁新华 杨汝清 
国家自然科学基金资助项目(60575056)
针对带电清扫机器人作业过程中对平台水平度的要求,以及液压调平系统收敛性难以保证的现状,在对平台模型的建立、运动耦合和支腿速度特性进行研究的基础上,提出了一种确保系统收敛性的控制方法。实验结果表明该方法能够确保液压自动调...
关键词：液压自动调平 收敛性 带电清扫机器人 平台建模 
基于激光测距的排爆机器人建模
《机械》2008年第5期63-67,共5页曾建军 杨汝清 
国家自然科学基金资助项目(60575056)
针对当前排爆操作安全性低,操作人员紧张程度高和效率低的不足,提出了一种新的基于激光测距的排爆机器人模型,包括机械臂模型、障碍环境模型和爆炸物模型。利用这些模型,排爆机器人可以实现爆炸物的半自主抓取,提高了操作性能。
关键词：排爆机器人 激光测距 OPENGL 建模 
基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统被引量：2
《系统仿真学报》2007年第23期5506-5508,5542,共4页曾建军 杨汝清 
国家自然科学基金资助项目(60575056)
针对当前排爆作业未知非结构化环境的特点,提出了一种新的基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统。该系统拥有友好的人机界面,包括多视频区域、控制区域和仿真区域,在能够增强操作者感知和理解排爆现场状况的基础上,更通过建立机器人模型...
关键词：排爆机器人 OPENGL 离线编程系统 操作性能 
基于DSP的激光雷达数据智能接口卡设计
《微计算机信息》2007年第29期140-142,共3页贺秋丽 翁新华 杨明 王晨 
国家自然科学基金资助项目(60575056);国际合作项目:CyberC3项目(CN/ASIA-It&C/002-88667);CyberCars-2项目(FP6-028062)
激光雷达用于无人自动驾驶车辆的避撞和定位导航,该智能接口卡用UART采集激光雷达数据,通过CAN总线传输给上位机实现无人自动驾驶车辆复杂的定位导航,同时在DSP的数据处理中实现车辆的自动避撞,保证车辆安全。本文介绍了此接口卡的硬件...
关键词：激光雷达 DSP UART CAN总线 
智能交通系统中的人机界面设计被引量：5
《计算机应用研究》2007年第12期246-248,共3页张海鹏 杨汝清 杨明 
国家自然科学基金资助项目(60575056);国际合作项目:Cyber C3项目(CN/ASIA-It&C/002-88667);国际合作项目:Cyber Cars-2项目(FP6-028062)
为实现智能交通系统中人与机器之间的灵活交互,分析人机界面的功能,详细介绍了智能交通系统中基于多平台的人机界面的设计过程。阐述了ARM-uClinux系统软件构架以及如何在进程间传递信息以实现多进程协调工作。设计了基于短消息服务人...
关键词：智能交通系统 人机交互 Linux进程间通信 短消息服务 
接力式驱动绝缘升降平台的设计及应用研究被引量：6
《机器人》2007年第4期326-330,共5页顾毅 翁新华 杨汝清 
国家863计划资助项目(2002AA42D110-2);国家自然科学基金资助项目(60575056)
提出了一种绝缘升降平台,用于提高高压带电清扫机器人带电作业时的对地绝缘性能,同时降低机器人垂直升降机构驱动油缸的初始工作压力.该绝缘升降平台采用传统的剪叉式结构,以及绝缘主从楔块驱动和水平驱动相互接力交替作用的驱动方式....
关键词：带电清扫机器人 绝缘升降平台 剪叉式结构 接力式 
有限人参与下的排爆机器人半自主抓取被引量：8
《上海交通大学学报》2007年第8期1238-1243,共6页曾建军 杨汝清 张伟军 
国家自然科学基金资助项目(60575056)
提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划.排爆机器人SUPER-PLUS在有限人参与下,利用手腕装载的激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一条无碰轨迹,...
关键词：排爆机器人 激光测距 环境建模 A＊算法 避碰 自主抓取 
磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究被引量：23
《机器人》2007年第1期61-66,共6页徐海贵 王春香 杨汝清 杨明 
国家自然科学基金资助项目(60575056);CyberC3资助项目(CN/ASIA-It&C/002-88667);CyberCars-2资助项目(FP6-028062)
详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在车辆前保险杠上相...
关键词：磁钉 磁阻传感器 磁定位 智能车辆导航 
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