王春香

作品数：78被引量：543H指数：12
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发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信机械工程更多>>
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无人小巴关键技术与商业化应用进展
《人工智能》2023年第5期17-30,共14页杨辰兮 吴士一 王春香 杨明 
国家自然科学基金(U22A20100,62173228)。
近年来,以人工智能技术发展、传感器成本下行等因素为契机,园区限定场景下的低速无人小巴因其市场需求明确、技术风险较低、具备短期商业落地潜力等特点,成为智能驾驶领域的研发与投资热点。而当前形势下,无人小巴初期投入依旧较高、商...
关键词：无人小巴 智能驾驶 商业应用 
基于自动修补策略的网络剪枝
《模式识别与人工智能》2022年第1期62-70,共9页苏启航 钱烨强 袁伟 杨明 王春香 
国家自然科学基金项目(No.U1764264,62103261)资助。
为有效缓解深度神经网络因其庞大的计算资源消耗而产生的实际应用受限的问题,研究人员设计包括剪枝在内的多种压缩策略.基于贪心思想的网络剪枝算法大都包含训练、剪枝、微调三部分,无法求得最优的剪枝结构.因此,文中结合人工规则和自...
关键词：深度神经网络 网络剪枝 神经架构搜索 网络修补 
一种面向固态激光雷达的简易标定与验证方法被引量：7
《上海交通大学学报》2021年第S02期98-102,109,共6页杨逸文 贺越生 王春香 杨明 
国家自然科学基金(U1764264)。
为了解决固态激光雷达外参标定繁琐与验证其标定结果较为困难的问题,提出了一种面向固态激光雷达的简易标定与验证方法.该方法设计了一种简易的标定场和标志物,随后利用标志物完成激光雷达的角度标定,再通过测绘方法完成激光雷达的距离...
关键词：激光雷达 外参标定 验证方法 
基于主从博弈的智能车汇流场景决策方法被引量：7
《上海交通大学学报》2021年第8期1027-1034,共8页胡益恺 庄瀚洋 王春香 杨明 
国家自然科学基金(61873165,U1764264);上海汽车工业科技发展基金(1807)资助项目。
现有智能车决策方法未考虑路权信息、车辆礼貌驾驶以及车辆有限感知范围等因素,容易导致汇流时的安全隐患.针对该类问题,提出一种基于主从博弈的智能车辆决策方法.该方法通过构建结合路权的博弈模型,对汇流场景进行参数化建模,再引入合...
关键词：智能车决策方法 主从博弈 汇流 路权 合作收益 
智能车辆决策方法研究综述被引量：5
《上海交通大学学报》2021年第8期1035-1048,共14页胡益恺 王春香 杨明 
国家自然科学基金(61873165,U1764264);上海汽车工业科技发展基金会(1807)资助项目。
结合目前国内外智能车辆决策方法的研究现状,分别从决策的输入、输出、周边环境交互方式以及算法类型4个方面对决策方法进行分类归纳、优缺点分析以及适用场景评估;总结归纳现阶段常见决策评估方法以及用于决策研究的数据集;分析现阶段...
关键词：智能车辆 决策方法 决策评估方法 数据集 
利用磁钉段特征创建磁钉地图的新方法被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2019年第3期23-28,共6页王赞 杨明 郭林栋 王春香 王冰 
国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91420101)
针对磁钉导航系统中磁钉地图创建困难、现有建图方法不适用于多路口磁钉地图的问题,提出一种利用磁钉段特征创建磁钉地图的新方法.首先采用惯导、里程计和磁尺采集道路磁钉数据,依据标志磁钉划分磁钉段,从传感器数据中提取出磁钉段的特...
关键词：磁钉导航 磁钉地图 闭环约束 磁钉段特征 图优化 
一种基于轮廓匹配的仓储机器人托盘检测方法被引量：8
《上海交通大学学报》2019年第2期197-202,共6页武文汉 杨明 王冰 王春香 
国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91420101)
对托盘的检测是仓储机器人进行货物搬运的关键步骤.针对当前检测方法光照鲁棒性不强、受托盘与传感器之间相对位姿的约束等问题,提出一种基于点云平面轮廓匹配的检测方法.该方法使用ToF(Time-of-Flight)相机采集点云;点云经预处理后,使...
关键词：托盘检测 ToF相机 HU不变矩 轮廓匹配 
基于地面快速鲁棒特征的智能车全局定位方法被引量：8
《上海交通大学学报》2019年第2期203-208,共6页胡兵 杨明 郭林栋 王春香 王冰 
国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91420101)
针对目前视觉定位方法大多基于地面语义特征(如车道线、停车线等)容易受到其他地面语义特征(如箭头、斑马线等)的影响,提出了一种基于地面快速鲁棒特征(SURF)点的全局定位方法.该方法首先在鸟瞰图中检测SURF点,结合高精度GPS构建地面SUR...
关键词：快速鲁棒特征 迭代最近点 扩展卡尔曼滤波 智能车定位 
基于环视相机的无人驾驶汽车实例分割方法被引量：10
《华中科技大学学报（自然科学版）》2018年第12期24-29,共6页邓琉元 杨明 王春香 王冰 
国家自然科学基金资助项目(U1764264,61873165);上海汽车工业科技发展基金资助项目(1733,1807)
针对环视鱼眼图像中目标几何畸变大导致建模难的问题,提出一种基于可变形卷积网络的实例分割方法,主要是在Mask R-CNN框架的基础上引入可变形卷积和可变形RoI Pooling(候选区域池化)来提升网络对几何畸变的建模能力.针对深度神经网络训...
关键词：图像处理 无人驾驶 环境感知 实例分割 可变形卷积网络 多任务学习 环视相机 
基于智能终端的移动机器人室内外无缝定位方法被引量：18
《上海交通大学学报》2018年第1期13-19,共7页赵国旗 杨明 王冰 王春香 
提出了一种移动机器人室、内外无缝定位方法,利用全球定位系统(GPS)、惯性导航单元(IMU)和蓝牙信标(iBeacon)作为传感器,通过智能终端的惯性传感器对准建立移动机器人运动模型,推导出系统状态方程和观测方程;利用iBeacon/IMU和GPS/IMU...
关键词：移动机器人 无缝定位 交互式多模型 粒子滤波 蓝牙信标 
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