国家自然科学基金(60675054)

作品数：7被引量：38H指数：5
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相关作者：张永顺王殿龙姜生元张林燕敬双萍更多>>
相关机构：大连理工大学北华大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《机械制造》《中国科学：技术科学》《科学通报》更多>>
相关主题：肠道内MANIPULATORCONTROLLEDBASED_ONADAPTIVE更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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肠道内多胶囊机器人的控制策略被引量：6
《中国科学：技术科学》2011年第11期1551-1560,共10页张永顺 王殿龙 阮晓燕 姜生元 卢杰 
国家自然科学基金(批准号:60675054;60875064);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(批准号:SKLRS200903B)资助项目
针对肠道胶囊机器人的临界间隙现象,研制了一种具有径向间隙自补偿功能的变径胶囊机器人,应用泛函变分原理,建立了满足胶囊机器人外螺旋肋表面边界条件的流体动压力模型,基于端部效应和机器人外表面流体的动态平衡特性,对胶囊机器人的...
关键词：变径胶囊机器人 径向间隙补偿 临界间隙启动转速 多机器人控制 
肠道内变径胶囊微机器人空间磁力矩特性被引量：6
《中国科学（E辑）》2009年第7期1284-1290,共7页张永顺 岳明 郭东明 王殿龙 于宏海 姜生元 张学文 
辽宁省自然科学基金项目(批准号:20082171);国家自然科学基金项目(批准号:60675054;60275034;60875064)资助
提出一种以相邻异向径向磁化瓦状多磁极组成的圆筒式永磁体为外驱动器,以胶囊机器人内嵌同磁极结构永磁体为内驱动器,在外驱动器旋转磁场的磁机耦合作用下,驱动变径胶囊机器人在肠道内旋进的驱动控制方法.根据等效磁荷法建立了偏心状态...
关键词：变径胶囊机器人 径向偏心距 磁驱动转矩 等效磁荷法 
肠道内可变直径胶囊机器人的动态特性被引量：2
《科学通报》2009年第16期2408-2415,共8页张永顺 姜生元 张学文 于宏海 王殿龙 郭东明 
国家自然科学基金(批准号:60675054;60875064);辽宁省自然科学基金(批准号:20082171)资助项目
提出一种以外旋转磁场驱动的具有径向间隙自补偿功能的可变径胶囊机器人,研制了外旋转磁场驱动装置和可变径胶囊机器人样机,建立了胶囊机器人在柔弹性环境内的径向动平衡方程和机器人运动方程,对胶囊机器人在柔弹性壁和刚性壁流体环境...
关键词：变径胶囊机器人 间隙补偿 柔弹性壁 
Virtual Reality-based Teleoperation with Robustness Against Modeling Errors被引量：2
《Chinese Journal of Aeronautics》2009年第3期325-333,共9页蒋再男 刘宏 王捷 黄剑斌 
National Natural Science Foundation of China (60675054);National High-Tech Research and Development Program (2006AA04Z228);"111" Project (B07018)
This article investigates virtual reality (VR)-based teleoperation with robustness against modeling errors. VR technology is an effective way to overcome the large time delay during space robot teleoperation. However,...
关键词：space robot TELEOPERATION virtual reality model error visual recognition compliance control 
Adaptive Impedance-controlled Manipulator Based on Collision Detection被引量：11
《Chinese Journal of Aeronautics》2009年第1期105-112,共8页黄剑斌 谢宗武 金明河 蒋再男 刘宏 
National Natural Science Foundation of China (60675054);National High Technology Research and Development Program of China (2006AA04Z228);"111" Project (B07018)
This article provides a flexible-joint-manipulator,which incorporates with three means to make its mechanical arm come into compliant contact with the objects with a force kept within an acceptable range. At first,the...
关键词：flexible manipulators impedance control collision avoidance adaptive control systems trajectories safety systems 
肠道胶囊式微机器人轴向磁拉力特性被引量：7
《中国机械工程》2007年第14期1709-1713,共5页张永顺 李治贵 敬双萍 张林燕 杨振强 
国家自然科学基金资助项目(60675054);辽宁省科学技术基金资助项目(20032119)
提出一种以径向磁化的瓦状多磁极组成的圆筒式永磁体为外驱动器,以嵌入机器人本体内与外驱动器同磁极结构的永磁体为内驱动器的非接触式驱动控制方案。通过外驱动器的旋转产生旋转磁场,借助于磁机耦合作用,驱动机器人旋转并在其外螺纹...
关键词：胶囊微型机器人 旋进驱动 磁拉力 磁荷积分 
体内医用微型机器人的发展现状与前景被引量：5
《机械制造》2006年第10期33-37,共5页张林燕 张永顺 许良 敬双萍 贾振元 
国家自然科学基金资助项目(编号:60675054)
介绍体内医疗微型机器人国内外的研究现状,对其作业机理进行分析比较,并结合开发研制的外磁场驱动胶囊式医疗微型机器人的实际情况,指出目前体内医疗微型机器人实用化进程中急待解决的技术问题,最后对其实用化的关键技术和发展趋势进行...
关键词：医疗微型机器人 胶囊内窥镜 外磁场驱动 胶囊式机器人 
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