中央高校基本科研业务费专项资金(JUSRP11A48)

作品数：4被引量：18H指数：3
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多机器人远程监控系统的多智能体控制结构被引量：3
《计算机工程》2014年第2期153-157,共5页刘鑫 于振中 郑为凑 惠晶 
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(JUSRP11A48)
针对多机器人远程监控系统信息错综复杂、协作不稳定的问题,建立基于多智能体(Multi-Agent)技术的系统体系结构,描述系统各组件之间的信息交互关系,优化人-机智能分配。分析系统物理结构的特点,提出一种基于Multi-Agent技术的共享控制...
关键词：体系结构 多智能体技术 多移动机器人 遥操作 远程监控系统 
多自由度遥操作系统的适应性波预测控制
《计算机工程与应用》2013年第11期261-264,共4页于振中 惠晶 马勇虎 
国家高技术研究发展计划(863)(No.2006AA04Z245);中央高校基本科研专项资金项目(No.JUSRP11A48)
针对波预测方法用于多自由度遥操作系统预测模型适应性差的问题,提出了适应性波预测的控制方法。该方法利用波变量、适应性预测器来保证遥操作系统的稳定并提高系统的透明性和适应复杂多变作业任务的能力。设计三自由度主从遥操作实验,...
关键词：遥操作 波变量 波预测 适应性 
基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划被引量：6
《计算机工程》2013年第4期243-247,共5页于振中 郑为凑 刘鑫 惠晶 
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(JUSRP11A48)
传统路径规划方法计算复杂、效率低,且误差较高。为此,提出一种基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划方法。利用Kinect产生的RGB图像和3D图像实时获取移动机器人的周边动态环境信息,通过模糊逻辑和信息融合技术完成机器人的实时路径...
关键词：Kinect传感器 模糊理论 路径规划 移动机器人 环境感知 视觉传感 
动态高精度伺服称重计量秤及其智能PID控制被引量：9
《计量学报》2013年第3期231-236,共6页于振中 郑为凑 丁亮 刘鑫 惠晶 
基金项目：国家自然科学基金（61005080）;中央高校基本科研业务费专项（JUSRP11A48）
为了克服粉粒状物料称重精度易受非线性、随机干扰和留空物料（投料门关闭时尚在半空中的物料）时变等因素影响及称重效率低的问题，提出了多级投料（大投、中投和变流量细投）、RBF神经网络PID细投控制和自适应的留空物料补偿策略结合...
关键词：计量学 称重控制 伺服电子秤 RBF神经网络 PID控制器 自适应 
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