中央高校基本科研业务费专项资金(KYJD09035)

作品数：2被引量：12H指数：2
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基于扰动观测器的机械手碰撞检测与安全响应被引量：10
《浙江大学学报（工学版）》2012年第6期1115-1121,共7页钟琮玮 项基 韦巍 张远辉 陈鹏 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA042602);国家自然科学基金资助项目60704030;61074122);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(KYJD09035)
当机械手臂与其工作环境中的物体或人体发生碰撞时,会损坏关节处的电机或给人员带来伤害,为保证人员与设备安全,设计一种外部扰动观测器对外部碰撞作用力进行估计的方法.扰动观测器基于动量守恒推导得出,当系统不受外力时观测结果指数...
关键词：机械手臂 碰撞检测 扰动观测器 安全响应 
基于简化非线性观测器的LuGre动态摩擦力补偿被引量：2
《浙江大学学报（工学版）》2012年第4期764-769,共6页钟琮玮 项基 韦巍 张远辉 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA042602);国家自然科学基金资助项目(60704030);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(KYJD09035)
针对机械手臂控制中使用LuGre模型进行动态摩擦力补偿时的内部摩擦力状态识别问题,在已有的非线性观测器和基于滑模的观测器的研究基础上,缩减非线性观测器中的冗余部分,提出简化非线性观测器.采用Lya-punov方法分析基于该观测器的自适...
关键词：机械手 自适应控制 摩擦力补偿 LUGRE模型 非线性观测器 
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