国家自然科学基金(51075209)

作品数：26被引量：77H指数：5
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相关作者：陈柏吴洪涛梁亮陈笋冯春更多>>
相关机构：南京航空航天大学长沙学院上海交通大学医学院附属新华医院中国科学院更多>>
相关期刊：《电子科技大学学报》《机械设计与制造》《系统仿真学报》《微处理机》更多>>
相关主题：计算流体力学管道机器人机器人单目视觉运动学更多>>
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一种四螺旋管道机器人的转向分析被引量：5
《机械设计》2015年第7期16-19,共4页梁亮 郭振华 朱宗铭 陈柏 
湖南省"十二五"重点建设学科资助项目;国家自然科学基金资助项目(51075209);湖南省教育厅优秀青年基金资助项目(13B141)
基于提出的一种尾部带4个螺旋体的管道机器人,建立机器人运行时管道内流体的动力学方程,运用计算流体力学方法,数值分析当机器人尾部4个螺旋体螺旋方向左旋和右旋交替,旋转方向顺时针和逆时针交替时,机器人的轴向推进力和周向转矩等机...
关键词：管道机器人 多螺旋 计算流体力学 转向 
基于多传感器融合的航天器间位姿参数估计被引量：6
《红外与激光工程》2015年第5期1616-1622,共7页冯春 吴洪涛 陈柏 
国家自然科学基金(51075209);江苏省自然科学基金青年项目(BK20140252);江苏省高校自然科学研究面上资助项目(14KJB510003)
提出了利用单目视觉与激光测距仪混合的航天器间相对位置和姿态参数测量的解析算法。首先利用四元数测量算法,采用5个非共面特征光点和单目视觉获取航天器间相对位置和姿态参数的解析解,并对解析解进行修正;然后,将上述6D位姿参数与激...
关键词：航天器 交会对接 姿态估计 单目视觉 激光测距仪 数据融合 
3-RRR球面并联机构的工作空间分析及结构优化被引量：6
《机械设计与制造》2015年第4期55-58,共4页王超群 高踔 陈柏 吴洪涛 
国家863科技计划项目(2013AA041004);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012011;BK2013003-10);国家自然科学基金资助项目(51075209);江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013003-1);江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013010-2)
根据Kutzbach-Grübler修正公式分析了球面3-RRR并联机构的自由度个数以及性质,采用哈密顿"四元数"对关节矢量进行描述并建立了逆运动学数学模型,找出了动平台运动时连杆之间、连杆与电机主轴相互之间的碰撞干涉条件。根据运动学逆解以...
关键词：自由度 “四元数” 碰撞干涉 结构优化 
一种四螺旋管道机器人的运行特性被引量：2
《机械设计与研究》2015年第2期25-27,35,共4页梁亮 郭振华 唐瑞祥 唐勇 陈柏 
湖南省"十二五"重点建设学科资助项目;湖南省自然科学基金资助项目(2015JJ2017);湖南省教育厅优秀青年基金资助项目(13B141);国家自然科学基金资助项目(51075209)
基于提出的一种尾部带四个螺旋体的管道机器人,建立机器人运行时管道内流体的动力学方程,运用计算流体力学方法,数值分析得到当机器人尾部四个螺旋体螺旋方向交替变化,并且不同旋向的螺旋体转向也不同时,四个螺旋体将形成一致的轴向力...
关键词：管道机器人 多螺旋 计算流体力学 运行特性 
3PRRR并联机构的设计与优化被引量：2
《机械设计与制造》2015年第3期152-154,158,共4页寇月阳 陈柏 吴洪涛 高踔 
国家863科技计划项目(2013AA041004);江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2012011;BK2013003-10);国家自然科学基金资助项目(51075209);江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013003-1);江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013010-2)
对一种空间3自由度并联机构(3PRRR)进行设计与优化,该机构是由一个动平台与一个静平台通过3个结构相同的移动副-转动副-转动副-转动副构成的支链组成。分析了机构运动关系,建立了运动学模型,分析滚珠丝杠输出与动平台末端位置的关系以...
关键词：3PRRR并联机构 工作空间 运动分析 优化设计 
半自动分拣线上运动条烟的在线识别被引量：14
《烟草科技》2015年第1期90-95,共6页冯春 陈柏 
国家自然科学基金资助项目"面向大血管疏通的新型仿生游动介入机器人研究"(51075209);江苏省自然科学基金青年项目"面向冗余双臂工业机器人视觉系统的CGA处理器研究"(BK20140252)
为提高立式条烟分拣机的分拣效率,节省分拣时间,采用视觉技术实现了烟草物流配送中心半自动分拣线上运动条烟的在线识别。搭建视觉系统平台进行图像采集;对获取的图像进行预处理,提出了一种"两步法"的轮廓提取算法,并在此基础上提取图...
关键词：烟草物流 配送 条烟 分拣机 视觉 图像处理 在线识别 
一种内螺旋管道机器人被引量：7
《中国机械工程》2014年第24期3289-3294,共6页梁亮 江华 唐勇 陈柏 段想平 
国家自然科学基金资助项目(51075209);湖南省"十二五"重点建设学科资助项目;湖南省自然科学基金资助项目(2015JJ2017;51075209);湖南省教育厅优秀青年基金资助项目(13B141)
提出了一种内螺旋管道机器人(简称内螺旋机器人)。设计了该机器人的结构,建立了机器人的动力学方程,数值计算了机器人在管道内运行时管道内壁所受的压力、机器人的轴向推进力和液体对机器人的周向阻力矩。结果表明,当驱动为外磁场驱动时...
关键词：管道机器人 内螺旋 计算流体力学 正交优化 
血管介入手术中的柔性虚拟力触觉系统研究被引量：4
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2014年第6期520-524,共5页冯安洋 陈笋 陈柏 耿令波 吴洪涛 
江苏省自然科学基金(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2012011;BY2013003-10);国家自然科学基金(51075209);南京市科委产学研计划(201204014);上海市科委科技计划(124119A3900);上海交大医工交叉项目
随着微创手术的发展,虚拟手术的应用前景越来越广阔.力反馈作为虚拟手术的核心技术,其实现的效果直接影响了虚拟手术的沉浸感.通过对经典包围盒碰撞检测算法进行研究比对,选择了球包围盒的碰撞检测算法,并建立了精确的反馈力计算模型,...
关键词：虚拟现实 力反馈 柔性碰撞 实时性 
基于电阻反馈的SMA控制系统设计
《微处理机》2014年第4期91-93,96,共4页张健 陈柏 耿令波 陈笋 吴洪涛 
江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012011);国家自然科学基金资助项目(No.51075209);南京市科委产学研计划(201204014);上海市科委科技计划项(124119a3900);上海交大医工交叉项目(YG2011MS08);国家863科技计划项目(2013AA041004)
形状记忆合金(SMA)驱动器在生物医疗中得到了广泛应用。目前,SMA驱动器的控制器多采用外部传感反馈方式,体积大,应用受到限制。提出一种基于SMA内部电阻反馈的嵌入式控制电路。使用ATMEGA16单片机搭建了SMA驱动器加热控制电路及恒流源...
关键词：SMA驱动器 ATMEGA16单片机 电阻反馈 控制电路 
基于旋量理论的主动介入导管运动学研究
《机械与电子》2014年第5期8-12,共5页张健 陈柏 陈笋 耿令波 吴洪涛 
国家"八六三"科技计划项目(2013AA041004);国家自然科学基金资助项目(51075209);江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究资助项目(BY2012011);南京市科委产学研计划资助项目(201204014);上海市科委科技计划资助项目(124119a3900);上海交通大学医工交叉资助项目(YG2011MS08)
针对介入手术操作环境几何特征各异的特点,为提高介入设备的通用性,提出一种由记忆合金丝SMA(shape memory alloy)与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数积POE(product of exponentials formula)方法推导建立了...
关键词：主动介入导管 指数积方法 运动学 运动仿真 工作空间 
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