国家自然科学基金(51075363)

作品数：19被引量：110H指数：6
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相关作者：杨庆华鲍官军王志恒张立彬黄鹏程更多>>
相关机构：浙江工业大学教育部浙江工业大学之江学院中国计量学院更多>>
相关期刊：《浙江工业大学学报》《农业工程学报》《中国机械工程》《现代制造工程》更多>>
相关主题：气动柔性驱动器FPA表面肌电信号弯曲关节神经网络更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
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Fruit harvesting continuum manipulator inspired by elephant trunk被引量：3
《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》2015年第1期57-63,共7页Shao Tiefeng Zhang Libin Du Mingyu Bao Guanjun Yang Qinghua 
supported by National Natural Science Foundation of China(Grant No.51075363);Zhejiang Provincial Natural Science Foundation of China(Grant No.LY12E05022).
By combining the investigation of the biomechanics and behavior of elephant trunk in the performance of a wide range of dexterous manipulations,a novel approach in the design and kinematics modeling of a fruit harvest...
关键词：fruit harvesting continuum manipulator kinematics BIONICS JACOBIAN SINGULARITIES 
Basic Characteristics of a New Flexible Pneumatic Bending Joint被引量：1
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2014年第6期1143-1149,共7页SHAO Tiefeng ZHANG Libin BAO Guanjun LUO Xinyuan YANG Qinghua 
Supported by National Natural Science Foundation of China (Grant No.51075363);Zhejiang Provincial Natural Science Outstanding Youth Team Foundation of China (Grant No.R1090674);Zhejiang Provincial Natural Science Foundation of China (Grant No.LY12E05022);Open Fund of Key Laboratory of E&M (Zhejiang University of Technology),Ministry of Education & Zhejiang Province of China (Grant No.2009EP026)
Several typical flexible pneumatic actuators （FPA） and different mechanical models describing their behaviors have been proposed, however, it is difficult to balance compliance and load capacity in conventional desi...
关键词：flexible pneumatic bending joint Euler-Bernoulli model Hook＇s law mathematical model 
非完全对称气动柔性弯曲关节力学特性实验被引量：1
《农业机械学报》2014年第11期337-342,323,共7页邵铁锋 张立彬 都明宇 鲍官军 罗鑫远 杨庆华 
国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金资助项目(LY12E05022)
为改进柔性机器人驱动器结构及数学模型,提出了一种非完全对称气动柔性弯曲关节及其数学模型。为了实现其实时闭环控制系统,进一步简化了原有数学模型,并对其力学特性进行了实验研究。搭建了力学特性实验平台,并对两种不同规格(长度分别...
关键词：气动柔性弯曲关节 力学特性 经验模型 曲面拟合 
基于FPA的气动柔性手指康复器及其控制系统被引量：5
《中国机械工程》2014年第13期1724-1728,1743,共6页黄鹏程 杨庆华 鲍官军 林雪 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
针对现有手指康复器在柔顺性、适用性和安全性方面存在的不足,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了一种气动柔性手指康复器,以采用压缩气体驱动并以橡胶材料为主体设计的基于FPA的柔性弯曲关节代替传统的纯机械式结构。根据手指康复器仿生康...
关键词：手指康复器 气动柔性驱动器 表面肌电信号 神经网络 
基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究被引量：2
《中国机械工程》2014年第11期1438-1442,共5页钱少明 王志恒 杨庆华 
国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与...
关键词：气动柔性驱动器 弯曲关节 三自由度手指 指端力模型 
大柔性灵巧手指弯曲仿真研究被引量：3
《机电工程》2014年第2期182-185,共4页张建超 杨庆华 邵铁锋 鲍官军 
国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674);宁波市自然科学基金资助项目(2013A610154)
针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题,提出了一种新型气动柔性弯曲关节—大柔性灵巧手指。为验证大柔性灵巧手指转角静态模型的正确性,首先,将该手指等效为悬臂梁,然后,通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型,...
关键词：大柔性灵巧手指 转角静态模型 ANSYS 弯曲仿真 
3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究被引量：3
《农业机械学报》2014年第2期66-72,共7页钱少明 都明宇 杨庆华 
国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化。建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及...
关键词：气动柔性驱动器 3自由度手指 包络抓持 指节力模型 
基于Java3D的机械臂三维虚拟场景创建及运动学仿真被引量：6
《机电工程》2014年第1期47-51,56,共6页钱小平 杨庆华 荀一 鲍官军 
国家自然科学基金面上资助项目(51075363)
针对常规方法所构建的机械臂运动仿真可视化虚拟环境并非基于网络特性的问题,研究并采用了Java3D与VRML相结合的方法。通过Loader接口导入VRML造型文件并将其添加到Java3D场景图中进行装配,借助Java语言强大的事件处理模型,结合Java3D中...
关键词：三维虚拟场景 运动学仿真 人机交互 
基于神经网络的大柔性灵巧手指弯曲角度预测被引量：2
《浙江工业大学学报》2013年第4期360-363,共4页杨庆华 罗鑫远 邵铁锋 鲍官军 王志恒 
国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674);浙江省自然科学基金资助项目(LY12E05022);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385)
介绍了一种新型大柔性灵巧手指,该手指弯曲性能好、易于控制但数学建模复杂.基于BP神经网络基本理论,建立预测该手指弯曲角度的BP神经网络模型.通过大柔性灵巧手指弯曲特性实验获得样本数据,借助于MATLAB仿真软件中的神经网络工具箱作...
关键词：大柔性灵巧手指 弯曲角度 神经网络 预测 
葡萄套袋机器人目标识别方法被引量：14
《农业机械学报》2013年第8期234-239,共6页杨庆华 刘灿 荀一 鲍官军 王志恒 黄鹏程 
国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674);浙江省特种装备制造和先进加工技术重点实验室开放基金资助项目(2011EM002)
针对水平棚架栽培模式下采集的单幅葡萄果树图像,提出了结合葡萄颜色与形状特征的目标识别定位方法,获得果穗的中心线和长度特征参数。通过提取葡萄图像的|G-R|+|G-B|色差图,利用Sobel算子进行边缘提取。构建葡萄果粒轮廓的数学模型进行...
关键词：葡萄 套袋机器人 机器视觉 HOUGH变换 识别 
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