弯曲关节

作品数：14被引量：85H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：鲍官军杨庆华张立彬王志恒钱少明更多>>
相关机构：浙江工业大学江南大学锡山区东港晓鸣电子产品经营部奥林巴斯株式会社更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《液压与气动》《农业机械学报》《吉林化工学院学报》更多>>
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两关节串联柔性手指末端输出力特性研究
《机床与液压》2022年第21期59-62,共4页刘洪波 孟祥蕊 祝燕 
吉林省发改委产业自主创新能力项目(2020C021-4);2021吉林省大学生创新创业训练项目(202110201016);吉林省教育厅十四五科学技术研究项目(JJKH20220048KJ)。
柔性手指由双肌肉驱动型单向弯曲关节和单肌肉驱动型单向弯曲关节串联而成,具有2个自由度,弯曲变形时具有大的变形和非线性的特征。根据手指变形规律,采用D-H法创建手指的运动学方程,推导出其对应的力雅克比矩阵,分析手指夹持物体时末...
关键词：气动单向弯曲关节 串联柔性手指 输出力模型 MATLAB仿真 
双程SMA丝驱动的柔性弯曲关节设计与测试被引量：2
《机械科学与技术》2022年第9期1334-1339,共6页吕雨微 芦吉云 王宜耀 
国家自然科学基金项目(U1933202);中央高校基本科研业务费资助项目(NJ201812)。
本文设计了一种柔性弯曲关节,由铝合金圆环、超弹性形状记忆合金(SMA)以及双程形状记忆合金丝构成,其中超弹性SMA作为支撑杆,双程SMA丝作为驱动机构,通过电流驱动双程SMA收缩,实现了柔性关节自主弯曲,电流卸载后关节可恢复至初始状态。...
关键词：驱动关节 运动学模型 双程SMA丝 超弹性SMA 收缩率 
气动单向弯曲关节柔性手指静力学特性实验研究
《机床与液压》2022年第11期14-19,共6页刘洪波 孟祥蕊 耿德旭 武广斌 梁正 许文智 
国家自然科学基金面上项目(51275004);吉林省科技厅重点科技研发项目(20180201050GX);吉林省发改委产业自主创新能力项目(2020C021-4);吉林省教育厅“十四五”科学技术研究项目(JJKH20220048KJ);北华大学大学生创新训练计划项目(202110201016)。
某气动单向弯曲关节柔性手指由人工肌肉和弹性钢板并联组成,弯曲变形时具有大变形和非线性特点,静力学模型十分复杂且不利于控制。为便于实时精准控制,进一步简化手指静力学模型,并对其静力学特性进行实验研究。搭建静力学实验平台,对...
关键词：气动单向弯曲关节 柔性手指 夹持力 弯曲角度 经验模型 曲面拟合 
单向弯曲关节结构功能和静力学性能研究被引量：2
《吉林化工学院学报》2020年第11期70-73,共4页孙国栋 
北华大学研究生创新计划项目(北华研创合字[2019]008)。
采用伸长型人工肌肉研制了一种单向弯曲关节.采用理论与实验结合的方法,分析了关节弯曲角度与气压关系,可知关节呈现拟圆弧状弯曲.分析了两种关节的弯曲角度与夹持力,当气压为0.4 MPa时,双驱单向弯曲关节最大夹持力为21.11 N,单驱单向...
关键词：单向弯曲关节 关节结构 静力学 
娃娃机游戏中的力学应用
《中文科技期刊数据库(文摘版)教育》2017年第12期00097-00097,共1页戴政 
娃娃机抓取手操作可直接应用于人机交互的技能中获得,符合人的认知习惯,可大大提高人机交互效率。娃娃机游戏中的力学应用可合理设定抓取效果,提高应用效果。基于此,本文对娃娃机游戏中的力学应用进行了分析。
关键词：弯曲关节 末端执行器 娃娃机 
基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究被引量：2
《中国机械工程》2014年第11期1438-1442,共5页钱少明 王志恒 杨庆华 
国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与...
关键词：气动柔性驱动器 弯曲关节 三自由度手指 指端力模型 
采摘机器人柔性末端执行器抓取策略研究被引量：3
《制造业自动化》2013年第24期19-22,共4页丁媛媛 金寅德 
杭州职业技术学院2013年度校级科研课题:采摘机器人柔性末端执行器抓取策略研究(ky201306)
为实现采摘机器人末端执行器的灵巧操作和精确力控制,提高机器人通用性,提出一种具有一定柔性与刚性的气动末端执行器,通过对三个弯曲关节的合理配置实现不同基本特性和不同力学特性果蔬的有效抓取。应用系统动力学理论建立关节与末端...
关键词：弯曲关节 末端执行器 采摘机器人 
新型气动弯曲关节的静态特性分析被引量：5
《机器人》2013年第1期67-72,共6页黄鹏程 杨庆华 鲍官军 王志恒 都明宇 张立彬 
国家863计划资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金资助项目(LY12E05022)
针对现有气动弯曲关节在低气压下弯曲角度受限制的问题,将两个气动柔性驱动器(FPA)作为弯曲关节驱动源,利用结构夹角实现关节的弯曲动作,并设计了一种新型气动弯曲关节.该关节包括一个T型结构、两个可以绕着转轴做圆周运动的转动结构和...
关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 静态模型 手指康复器 
气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand被引量：22
《机器人》2012年第2期223-230,共8页王志恒 钱少明 杨庆华 鲍官军 张立彬 
国家863计划资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指...
关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 侧摆关节 力/位传感系统 机器人多指灵巧手 
基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究被引量：33
《农业机械学报》2010年第9期154-158,204,共6页杨庆华 金寅德 钱少明 鲍官军 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金资助项目(R1090674)
设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器:以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数...
关键词：苹果 采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器 弯曲关节 
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