机器人多指灵巧手

作品数：8被引量：106H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：鲍官军张立彬杨庆华钱少明王志恒更多>>
相关机构：浙江工业大学哈尔滨工业大学新加坡国立大学大阪大学更多>>
相关期刊：《机械设计》《农业工程学报》《中国机械工程》《机械工程学报》更多>>
相关基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金浙江省自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
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机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战被引量：25
《机械工程学报》2021年第15期1-14,共14页蔡世波 陶志成 万伟伟 喻豪勇 鲍官军 
国家自然科学基金(51775499);国家重点研发计划(2020YFB130195);浙江省属高校基本科研业务费(RF-C2019004)资助项目。
机器人多指灵巧手是一种高度灵活、复杂的末端执行器,因其能够模仿人手的各种灵巧抓持和复杂操作能力,半个多世纪以来得到持续的研发投入和广泛关注,备受社会各界期待。综述分析了仿人型机器人多指灵巧手的演化过程、研究与开发现状。...
关键词：多指灵巧手 仿生 柔性感知 操作规划 建模与控制 
气动侧摆关节的动态特性被引量：1
《农业工程学报》2012年第7期19-26,共8页王志恒 杨庆华 钱少明 鲍官军 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出...
关键词：机器人 动力学模型 试验 侧摆关节 气动柔性驱动器FPA 机器人多指灵巧手 
气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand被引量：22
《机器人》2012年第2期223-230,共8页王志恒 钱少明 杨庆华 鲍官军 张立彬 
国家863计划资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指...
关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 侧摆关节 力/位传感系统 机器人多指灵巧手 
基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究被引量：14
《中国机械工程》2009年第24期2903-2907,共5页钱少明 杨庆华 鲍官军 王志恒 张立彬 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674)
基于气动柔性驱动器(FPA)研制了一种弯曲关节,该关节可用于机器人多指灵巧手设计。向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体,弯曲关节可以实现不同的转角。对关节进行了力平衡分析,分别建立了关节的转角和输出力静态模型。对弯曲关节进行了...
关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 静态模型 机器人多指灵巧手 
机器人多指灵巧手及其驱动系统研究的现状被引量：21
《农业工程学报》2004年第3期271-275,共5页张立彬 杨庆华 胥芳 鲍官军 阮健 
对国内外多指灵巧手的研究进展进行了综述,分析了传统工业机器人的末端执行器的局限性,展望了机器人灵巧多指手的必然发展趋势;同时对这些多指灵巧手的驱动器及其传动系统进行对比分析,提出了今后多指灵巧手驱动器及其传动系统的的发展...
关键词：多指灵巧手 农业机器人 驱动器 传动系统 
机器人多指灵巧手基关节力矩/位置控制系统的研究被引量：12
《机器人》2002年第4期314-318,328,共6页何平 金明河 刘宏 谢宗武 
HIT- 1型机器人手是一种具有多种感知功能的仿人多指灵巧手 .目前对多指手单关节单自由度控制的研究较多 ,而对两自由度的手指基关节的研究却较少 .本文分析了 HIT- 1型手两自由度基关节的运动学和动力学模型 ,并在此基础上建立了基关...
关键词：机器人 多指灵巧手 关节力矩 位置控制系统 HIT-1型 
机器人多指灵巧手的结构型式的优化分析被引量：9
《机械设计》1999年第7期9-13,共5页张永德 刘廷荣 李华敏 
"863"计划资助
本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结构进行了分析。对多指灵巧手结构形式上的几个主要方面进行了优化分析，提出了完成一般任务的通用的多指灵巧手的最优结构型式，并对其进行了具体的结构设计，给出了三维视图。
关键词：多指灵巧手 优化分析 机器人 结构型式 
机器人多指灵巧手的结构参数优化设计被引量：17
《机器人》1999年第3期234-240,共7页张永德 刘廷荣 
本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结构进行了分析．对一种三指十二自由度的多指灵巧手的各指之间的相对结构尺寸进行了优化设计，得出了比较满意的结果．并对该手爪进行了具体的结构设计，给出了其三维视图．
关键词：多指灵巧手 优化设计 机器人 结构参数 
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