钱少明

作品数：23被引量：181H指数：8
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供职机构：浙江工业大学之江学院更多>>
发文主题：气动柔性驱动器弯曲关节按摩关节灵巧手更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《船舶工程》《中国机械工程》《农业工程学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金浙江省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
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基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究被引量：2
《中国机械工程》2014年第11期1438-1442,共5页钱少明 王志恒 杨庆华 
国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与...
关键词：气动柔性驱动器 弯曲关节 三自由度手指 指端力模型 
3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究被引量：3
《农业机械学报》2014年第2期66-72,共7页钱少明 都明宇 杨庆华 
国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化。建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及...
关键词：气动柔性驱动器 3自由度手指 包络抓持 指节力模型 
气动柔性灵巧手输出力控制技术被引量：2
《农业机械学报》2012年第10期207-214,共8页王志恒 杨庆华 钱少明 鲍官军 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
阐述了一种气动柔性驱动器(FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand)。以ZJUTHand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指...
关键词：气动柔性灵巧手 气动柔性驱动器 手指静力模型 模糊手指力 跟踪控制 
气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand被引量：22
《机器人》2012年第2期223-230,共8页王志恒 钱少明 杨庆华 鲍官军 张立彬 
国家863计划资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指...
关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 侧摆关节 力/位传感系统 机器人多指灵巧手 
气动侧摆关节的动态特性被引量：1
《农业工程学报》2012年第7期19-26,共8页王志恒 杨庆华 钱少明 鲍官军 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出...
关键词：机器人 动力学模型 试验 侧摆关节 气动柔性驱动器FPA 机器人多指灵巧手 
基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究被引量：33
《农业机械学报》2010年第9期154-158,204,共6页杨庆华 金寅德 钱少明 鲍官军 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金资助项目(R1090674)
设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器:以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数...
关键词：苹果 采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器 弯曲关节 
基于振动谱图像识别的智能故障诊断被引量：11
《振动．测试与诊断》2010年第2期175-180,共6页林勇 胡夏夏 朱根兴 钱少明 
以滚动轴承为对象,提出了基于Hilbert包络分析和双谱分析的组合方法来提取振动信号的故障频率特征,进而生成双谱灰度图,利用双谱灰度图的灰度共生矩阵及其特征统计量来表征谱图特征。对该特征统计量进行主成分分析而得到的主分量,作为...
关键词：双谱分析 主成分分析 人工免疫网络分类算法 图像识别 智能故障诊断 滚动轴承 
黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究被引量：41
《农业工程学报》2010年第7期107-112,共6页钱少明 杨庆华 王志恒 鲍官军 张立彬 
国家"863"高技术研究发展计划(2009AA04Z209);浙江省自然科学杰出青年团队项目(R1090674)
为了设计用于黄瓜采摘的末端执行器,首先测定了黄瓜的抗压特性、表面摩擦系数和果柄切断阻力等物理特性。针对黄瓜抓持模型进行了力学分析,建立了气动驱动器中的气压值与抓持能力之间的关系。最后,研制了可用于黄瓜采摘的末端执行器,由...
关键词：农业机械 机器人 研究 黄瓜 抓持特性 采摘执行器 
基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究被引量：14
《中国机械工程》2009年第24期2903-2907,共5页钱少明 杨庆华 鲍官军 王志恒 张立彬 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674)
基于气动柔性驱动器(FPA)研制了一种弯曲关节,该关节可用于机器人多指灵巧手设计。向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体,弯曲关节可以实现不同的转角。对关节进行了力平衡分析,分别建立了关节的转角和输出力静态模型。对弯曲关节进行了...
关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 静态模型 机器人多指灵巧手 
基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性被引量：4
《农业工程学报》2009年第8期71-77,共7页张立彬 王志恒 鲍官军 钱少明 杨庆华 
国家863高技术研究发展计划资助项目(009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(0575206);浙江省科学基金资助项目(Y1080485);浙江省机械电子工程重中之重学科开放基金项目(20090325)
基于气动柔性驱动器(FPA)提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,...
关键词：关节 驱动器 模型 机器人 多指灵巧手 
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