驱动关节

作品数：41被引量：163H指数：7
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小型化高转矩密度外骨骼驱动关节研究
《机械设计与研究》2024年第6期28-33,51,共7页董肖肖 丁远涛 蒋丹 于随然 
驱动关节的小型化对于面向脑瘫儿童康复的下肢外骨骼机器人的推广和应用具有重要意义。基于健康儿童的行走分析,确定了康复机器人驱动关节的设计需求,继而设计出一种小体积,高转矩密度,高控制带宽的驱动关节。在结构上将减速器与电机定...
关键词：外骨骼机器人 驱动关节 电机 减速器 
具有柔性驱动关节的串并混联仿生机械臂
《北京交通大学学报》2024年第6期154-161,共8页张秀丽 孙国康 周洪淼 刘颖 李伟 
国家重点研发计划(KMB05322001534)。
现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和...
关键词：串并混联机构 柔性关节 运动控制 重力补偿 
液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制被引量：6
《液压与气动》2024年第1期20-30,共11页夏杨修 吕立彤 陈正 赫连勃勃 
国家自然科学基金(52105065,52075476);浙江省自然科学基金杰出青年基金(LR23E050001);河北省自然科学基金(E2021210011)。
液压机械臂在重载任务中至关重要,但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式,精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节...
关键词：液压机械臂 运动控制 自适应控制 摩擦补偿 
连续变刚度仿生驱动关节的设计与建模分析
《兵工学报》2023年第11期3269-3278,共10页廖峻北 伊烁闻 雷飞 刘思宇 郭朝 王志瑞 闫曈 党睿娜 
国家重点研发计划项目(2023YFE0202100);装备预先研究教育部联合基金项目(8091B022143);国家自然科学基金重点项目(91748211);群体协同与自主实验室开放基金项目(QXZ23013101)。
机器人仿生关节刚度连续变化功能的设计与控制是柔性驱动技术的难点问题。提出一种可连续变刚度的仿生驱动关节,该关节采用变力臂方式实现从低刚度到高刚度的连续变化,仿生驱动关节主副电机功率比大、结构紧凑。为了分析该仿生驱动关节...
关键词：变刚度驱动器 双电机驱动 仿生驱动关节 刚度控制 
液压驱动关节的自适应鲁棒速度控制研究被引量：2
《国防交通工程与技术》2023年第3期8-12,共5页吕良和 
在自动化、智能化发展趋势下,闭环运动控制成为液压机电装备重要的底层控制算法。以直线运动液压缸推动关节回转运动这一典型机构为研究对象,开展其速度跟踪控制研究:首先建立其非线性动力学模型,进而设计了基于该模型的自适应鲁棒速度...
关键词：机电系统 精确控制 液压缸驱动 关节回转 自适应控制 非线性控制 
三维点云驱动关节目标定位和运动逆向分解算法研究
《电脑知识与技术》2023年第5期105-107,共3页吴亚纬 郝泳涛 
点云是某个坐标系下的点的数据集,并且包含了丰富的信息,包括三维坐标X,Y,Z、颜色、分类值、强度值、时间等。机械臂是能模仿人类手臂功能并且可以完成各种复杂任务的自动控制设备,通常拥有多个关节并且可以在三维空间中运动。自机械臂...
关键词：三维点云 机械臂 逆运动学 目标定位 
2R耦合驱动关节动力学建模与参数辨识被引量：2
《机械工程学报》2022年第23期51-64,共14页卢浩 郭士杰 杨志强 陈力 邓飞 王洪波 
上海科技计划(21511101701);国家重点研发计划(2021YFC0122704)资助项目。
围绕护理机器人的人机安全接触和轻量大负载需求,提出了一种2R耦合驱动关节构型,并解决了耦合驱动动力学建模问题,为高性能运动控制器搭建提供基础。该关节设计紧凑、负载能力强,两个伺服电机经过三级减速后,通过差动结构实现两自由度...
关键词：护理机器人 耦合驱动关节 动力学建模 连续摩擦模型 
双程SMA丝驱动的柔性弯曲关节设计与测试被引量：2
《机械科学与技术》2022年第9期1334-1339,共6页吕雨微 芦吉云 王宜耀 
国家自然科学基金项目(U1933202);中央高校基本科研业务费资助项目(NJ201812)。
本文设计了一种柔性弯曲关节,由铝合金圆环、超弹性形状记忆合金(SMA)以及双程形状记忆合金丝构成,其中超弹性SMA作为支撑杆,双程SMA丝作为驱动机构,通过电流驱动双程SMA收缩,实现了柔性关节自主弯曲,电流卸载后关节可恢复至初始状态。...
关键词：驱动关节 运动学模型 双程SMA丝 超弹性SMA 收缩率 
制孔末端执行器同步控制与误差分析
《中国工程机械学报》2022年第4期342-347,共6页刘红军 王菁 
国家自然科学基金资助项目(51875367);国防重点实验室开放基金项目(SHSY202006)。
基于并联机构的航空末端执行器在制孔的过程中,保证其运动控制精度是十分重要的,由于并联机构中存在多条运动支链,因此需要考虑它们的耦合关系和运动协调能力。以改进的3RRR并联机构作为研究对象,进行其驱动关节的同步控制研究。首先根...
关键词：制孔末端执行器 并联机构 驱动关节 同步控制 
基于柔性驱动关节的下肢外骨骼双模态切换控制被引量：7
《机器人》2021年第5期513-525,共13页陈朝峰 杜志江 张慧 董为 
载人航天领域预先研究项目(020202).
为了提高外骨骼关节柔性以及穿戴舒适性,设计了基于柔性驱动关节的可穿戴式下肢外骨骼,同时针对下肢外骨骼在控制的不同相位阶段其侧重点不同的特点,提出基于双模态切换的混合控制策略。首先,针对下肢外骨骼关节的柔性问题,设计了基于...
关键词：下肢外骨骼 柔性驱动关节 双模态切换控制 人机交互 
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