国家重点基础研究发展计划(2006CB705402)

作品数：14被引量：111H指数：7
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相关作者：谢友柏戚开诚孟祥慧刘伟高峰更多>>
相关机构：上海交通大学北京航空航天大学河北工业大学燕山大学更多>>
相关期刊：《Journal of Donghua University(English Edition)》《摩擦学学报（中英文）》《Chinese Journal of Mechanical Engineering》《计算机集成制造系统》更多>>
相关主题：反解正交内燃机活塞裙部TYPE更多>>
相关领域：机械工程自动化与计算机技术动力工程及工程热物理理学更多>>
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Type Design for Heavy-payload Forging Manipulators被引量：5
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2012年第2期197-205,共9页GE Hao GAO Feng 
supported by National Key Basic Research Program of China (973 Program,Grant No. 2006CB705402);Important National Science & Technology Specific Projects (Grant No. 2009ZX04002-061);National Hi-tech Research and Development Program of China (863Program,Grant No. 2008AA04XK1478950)
Heavy-payload forging manipulators are mainly characterized by large load output and large capacitive-load input.The relationship between outputs and inputs,which will greatly influence the control and the reliability...
关键词：heavy-payload type design forging manipulators kinematic characteristics 
Type Synthesis of Spatial Straight Line Mechanisms with only Revolute Joints
《Journal of Donghua University(English Edition)》2012年第2期134-138,共5页杨加伦 高峰 朱宽军 刘彬 司佳钧 
National Basic Research Program of China (973 Program,No.2006CB705402);National Science and Technology Major Project,China(No.2009ZX04013-021);National Natural Science Foundation of China (No.51008288)
Spatial straight line mechanisms are a class of spatial mechanisms whose end-effectors generate the trajectory with the form of exact straight lines, which have potential applications in many industrial sectors. This ...
关键词：spatial straight line mechanisms type synthesis generalized function set law of one dimensional rotation 
Classification of Sitting States for the Humanoid Robot SJTU-HR1被引量：3
《Journal of Bionic Engineering》2011年第1期49-55,共7页Jialun Yang Feng Gao 
Acknowledgement This work was supported by the National Basic Research Program of China （2006CB705402）, the Na- tional Natural Science Foundation of China （30770538, 50821003）, and the Joint Research Fund for Overseas Natural Science of China.
The classification of sitting issues is investigated since detailed state classification for humanoid robots plays a key role in the practical application of humanoid robots, particularly for the humanoid robots doing...
关键词：humanoid robots generalized function sets characteristics tree sitting states CLASSIFICATION 
具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析被引量：5
《机械设计》2010年第5期39-44,共6页戚开诚 高峰 刘伟 杨加伦 
国家973计划资助项目(2006CB705402);自然科学基金重点资助项目(60534020);国家自然科学基金资助项目(50775065);天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC03200)
分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出...
关键词：步行机器人 并联机构 反解 关节 
活塞二阶运动及活塞裙部摩擦的瞬态分析被引量：10
《摩擦学学报》2010年第2期184-189,共6页张执南 张效翔 李响 谢友柏 
国家自然科学基金项目(50935004;50705055和50805091);国家973计划项目(2006CB705402)的资助
为分析不同工况下内燃机活塞-缸套系统的摩擦学和动力学行为,本文从内燃机系统动力学分析入手,结合流体润滑方程,建立了考虑系统变惯量影响的活塞二阶运动与摩擦学行为的瞬态分析模型.以某型号单缸机为例,计算和比较了整个启动过程中曲...
关键词：活塞 活塞二阶运动 摩擦 系统变惯量 瞬态分析 
摩擦学系统的系统理论研究和建模被引量：14
《摩擦学学报》2010年第1期1-8,共8页谢友柏 
国家重点基础研究发展计划973项目(2006CB705402);上海市科委基础重点项目(07JC14027);国家自然科学基金项目(50705055;50935004)的资助
摩擦学的系统思想是在摩擦学诞生初期就已经被提出来.由于摩擦学的理论体系研究一直进展缓慢,摩擦学系统的系统理论和建模研究也一直进展缓慢.本文在摩擦学3个公理基础上,从一般系统理论与工程系统分析方法相结合出发,研究了摩擦学系统...
关键词：摩擦学 摩擦学系统 系统功能 系统结构 系统状态 
6自由度3-U^rRS并联机器人轨迹规划被引量：1
《机械设计》2009年第10期34-36,共3页戚开诚 高峰 高征 刘伟 
国家973资助项目(2006CB705402);自然科学基金重点资助项目(60534020);国家自然科学基金资助项目(50775065);天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC03200)
对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正...
关键词：并联机器人 反解 轨迹规划 虚拟样机技术 
新型七自由度拟人手臂位置反解及轨迹规划被引量：2
《机械科学与技术》2009年第10期1266-1270,共5页戚开诚 高峰 刘伟 杨家伦 
国家973项目(2006CB705402);航空科学基金项目(20060157001);国家自然科学基金项目(50775065);天津市自然科学基金项目(08JCYBJC03200)资助
提出了一种新型的7自由度手臂,3-RRR作为肩关节,两自由度球面机构Ur作为肘关节和腕关节,设计紧凑,可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析,推导出拟人手臂的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对手臂期望轨迹进行了规划...
关键词：拟人手臂 反解 轨迹规划 虚拟样机技术 
典型磨损情况下的内燃机性能退化预测被引量：13
《摩擦学学报》2009年第5期469-474,共6页孟祥慧 谢友柏 戴旭东 
国家自然科学基金资助项目(50805091;50705055);国家重点基础研究发展计划973资助项目(2006CB705402);中国博士后基金资助项目(20070410720)
通过内燃机热力学建模,考察了两类典型的磨损情况对整机性能的影响:一类是由于磨损和变形而引起的气门间隙变化(进而导致气门升程变化),另一类是由于缸套-活塞组件之间的磨损而引起的漏气间隙变化.通过分析可知,发动机在运行中的磨损等...
关键词：性能退化 磨损 热力学模型 内燃机 
新型机器人肩关节及其运动学分析被引量：22
《中国机械工程》2009年第14期1639-1642,共4页金振林 曹舜 高峰 
国家重点基础研究发展计划资助项目(2006CB705402);上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室开放基金(VSN-2008-06)
基于新型正交布置的3RRR球面并联机构,设计了一种机器人肩关节,介绍其结构布局特点,由几何关系推导了该肩关节的位置反解方程和雅可比矩阵,在给定约束条件下,绘制了肩关节的工作空间,定义了该种肩关节的灵巧度评价指标,并绘制了灵巧度...
关键词：肩关节 球面并联机器人 正交 工作空间 灵巧度 
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