国家自然科学基金(61370033)

作品数：7被引量：55H指数：4
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相关作者：丁亮高海波邓宗全尤波刘振更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学东北电力大学衡橡科技股份有限公司更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《哈尔滨理工大学学报》《机械工程学报》《宇航学报》更多>>
相关主题：星球估计方法轨迹跟踪控制滑模变结构模糊滑模更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学交通运输工程更多>>
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轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制被引量：25
《计算机仿真》2019年第2期307-313,共7页尤波 张乐超 李智 丁亮 
国家自然科学基金资助项目(61370033)
针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种带有模糊快速双幂次趋近律的滑模控制策略,以提高轨迹跟踪控制系统的鲁棒性且削弱系统本身的抖振现象。首先,在双幂次趋近律的基础上加一指数项构成快速双幂次趋近律;然后...
关键词：轮式移动机器人 轨迹跟踪控制 滑模变结构 模糊快速双幂次 干扰 
基于机器视觉的自动插件系统设计与研究被引量：4
《光电工程》2017年第9期919-926,共8页尤波 武坤 许家忠 陈国杰 梁强 田建德 
国家自然科学基金资助项目(61370033)
以SCARA机器人、机械夹爪、摄像机CCD为硬件基础,搭建了基于单目视觉的SCARA机器人自动识别和定位插件系统平台,并利用摄像机参数标定和建立的抓取系统参数化模型,将CCD摄像机获取的工件图像坐标信息转化为机器人坐标系下的抓取位置信...
关键词：SCARA机器人 单目视觉 插件系统 颜色识别 定位 精确抓取 
星球车车轮原地转向沉陷试验及模型研究被引量：5
《机械工程学报》2017年第8期99-108,共10页杨怀广 丁亮 高海波 郭军龙 邓宗全 刘振 吕焱 
国家自然科学基金(61370033);机器人技术与系统国家重点实验室自主课题(SKLRS201401A01);黑龙江省博士后青年英才计划(LBH-TZ0403);中央高校基本科研业务专项资金(HIT.BRETIII.201411);"111"创新引智计划(B07018)资助项目
星球车转向沉陷量是其转向力学研究的基础,可以对星球车转向机构设计、车轮转向控制及仿真提供支持。利用星球车单轮测试台进行车轮原地转向沉陷量测试试验,分析了垂直载荷和轮刺高度等因素对沉陷量的影响。结合试验数据对传统转向沉陷...
关键词：地面力学 车轮转向 沉陷量 变沉陷指数 星球车 
车辙图像频域分析及星球车车轮滑转率估计方法被引量：7
《宇航学报》2016年第11期1356-1364,共9页李楠 高海波 吕凤天 丁亮 刘振 于海涛 邓宗全 
国家自然科学基金(61370033);国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金(51521003);"111"创新引智计划(B07018);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS201501B)
在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时...
关键词：滑转率 车辙 频域分析 星球车 图像检测 
Three-layer intelligence of planetary exploration wheeled mobile robots:Robint,virtint,and humint被引量：4
《Science China(Technological Sciences)》2015年第8期1299-1317,共19页DING Liang GAO HaiBo DENG ZongQuan LI YuanKai LIU GuangJun YANG HuaiGuang YU HaiTao 
supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant No.61370033);National Basic Research Program of China(Grant No.2013CB035502);Foundation of Chinese State Key Laboratory of Robotics and Systems(Grant Nos.SKLRS201401A01,SKLRS-2014-MS-06);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(Grant No.HIT.BRETIII.201411);Harbin Talent Programme for Distinguished Young Scholars(No.2014RFYXJ001);Postdoctoral Youth Talent Foundation of Heilongjiang Province,China(Grant No.LBH-TZ0403);the"111 Project"(Grant No.B07018)
The great success of the Sojourner rover in the Mars Pathfinder mission set off a global upsurge of planetary exploration with autonomous wheeled mobile robots(WMRs),or rovers.Planetary WMRs are among the most intelli...
关键词：planetary exploration rovers robot intelligence virtual intelligence three-layer architecture 
摇臂转向架式星球车地形估计方法被引量：1
《哈尔滨理工大学学报》2015年第3期24-29,共6页李楠 高海波 丁亮 郭军龙 王文涛 邓宗全 
国家自然科学基金(61370033)
针对摇臂转向架式星球车,提出一种基于摇臂转向架式星球车悬架运动学信息的星球车通过区域地形估计方法.通过分析星球车悬架正逆运动学模型,提出星球车通过区域地形估计模型.本地形估计模型将车体姿态和摇臂转角信息作为状态输入变量,...
关键词：星球探测平 星球探测车 地形估计 运动学 
载人月球车金属弹性筛网轮设计与分析被引量：10
《宇航学报》2014年第2期235-244,共10页范雪兵 邓宗全 高海波 丁亮 
国家自然科学基金(61370033);哈尔滨工业大学宇航机构及控制技术重点学科实验室开放基金课题(HIT.KLOF.2009061);科技部-国际科技合作项目(2010DFR70270);"111"创新引智计划(B07018);新世纪优秀人才支持计划(NCET-10-0055)
载人月球车金属弹性筛网轮结构特殊,集驱动传动于一体,采用组合式铝合金轮毂,轮胎由内部弹性限止器和金属丝网胎面组成。基于轮地力学,采用半经验方法,综合质量及功率约束,在单轮驱动功率和扭矩计算的基础上,选取了轮毂驱动电机和谐波...
关键词：载人月球车 弹性筛网轮 有限元分析 
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