黑龙江省自然科学基金(ZD200911)

作品数：5被引量：51H指数：5
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相关期刊：《高技术通讯》《机器人》《智能系统学报》《中南大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：机器人步态规划稳定裕量规划方法机器人步态更多>>
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八足仿蟹机器人行走稳定性分析被引量：9
《中南大学学报（自然科学版）》2014年第10期3416-3422,共7页王立权 王海龙 陈曦 许俊伟 任梦轩 
国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金重点资助(ZD200911)项目~~
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM...
关键词：八足机器人 规范化能量稳定裕量(NESM) 稳定裕度 
仿蟹机器人行走稳定性判定方法被引量：6
《高技术通讯》2013年第2期167-173,共7页王立权 王海龙 陈曦 
国家自然科学基金(60875067);黑龙江省自然科学基金(ZD200911)资助项目
为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项,利用三维力传感器测量足端落地时的接触力,根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效获...
关键词：仿蟹机器人 倾翻稳定性 稳定锥 力角稳定裕量(FASM) 
八足仿蟹机器人步态规划方法被引量：15
《哈尔滨工程大学学报》2011年第4期486-491,共6页王刚 张立勋 王立权 
国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金资助项目(ZD200911)
为了研究八足仿蟹机器人的步态方法,分析了生物螃蟹的运动特点,对八足仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究.通过研究相位因子变化对步态的影响,提出交错等相位波形步态.在满足步态稳定性和速度要求的前提下,计算出最小步足占空比...
关键词：仿蟹形机器人 步态规划 相位因子 能耗比 
仿蟹机器人交错等相位波形步态研究被引量：11
《机器人》2011年第2期237-243,共7页王刚 张立勋 王立权 
国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZD200911).
在观察生物螃蟹的基础上,研制了仿蟹机器人实验样机.利用事件序列法对生物螃蟹的行走过程进行了分析,提出了仿蟹机器人交错等相位波形步态.交错等相位波形步态以2n足波形步态为基础,将8个步行足交错分为两组,通过调节组内先后摆动的两...
关键词：仿蟹形机器人 交错等相位波形步态 事件序列法 步态规划 
6R关节型机器人运动学建模被引量：15
《智能系统学报》2010年第2期156-160,共5页王立权 刘秉昊 吴健荣 韩金华 卢正宇 
黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZD200911)
为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业...
关键词：逆运动学 机器人 代数解法 
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