中山市科技计划项目(2011CXY007)

作品数：4被引量：30H指数：4
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相关期刊：《高技术通讯》《上海交通大学学报》《华南理工大学学报（自然科学版）》《机械设计与研究》更多>>
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双机器人协调镜像对称运动的路径规划被引量：7
《高技术通讯》2013年第9期960-964,共5页欧阳帆 张铁 
863计划(2009AA043901-3);广东省科技计划(2012B010900076);广东省省部产学研项目(2011B090400150);广东省战略性新兴产业(2011A091101001);中山市科技计划(2011CXY007)资助项目
根据目前在工业生产中比较常见的双机器人对称位置焊接和对称位置喷涂作业,提出了双机器人协调镜像运动的协调轨迹规划方法:首先对双机器人协调镜像运动进行坐标系建立和运动学分析,然后根据已知的主机器人路径获得从机器人协调镜像运...
关键词：双机器人 运动学分析 协调镜像运动 路径规划 
双机器人协调跟随运动的运动学分析与路径规划被引量：10
《上海交通大学学报》2013年第8期1251-1256,共6页张铁 欧阳帆 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2009AA043901-3);广东省科技计划项目(2010A011200019);广东省省部产学研项目(2011B090400150);广东省战略性新兴产业项目(2011A091101001);中山市科技计划项目(2011CXY007)
针对双机器人变姿态协调跟随运动路径生成方法,提出了从机器人变姿态协调跟随运动路径离线生成的更换工具坐标系方法.给出了双机器人协调跟随运动的运动学约束分析,描述了变姿态协调跟随运动中从机器人工具末端路径生成的方法和步骤,搭...
关键词：双机器人 运动学分析 协调跟随运动 路径规划 
基于免疫遗传算法的移动机器人轨迹跟踪被引量：8
《华南理工大学学报（自然科学版）》2013年第7期13-18,25,共7页李琳 任俊霖 邹焱飚 陆州 
广东省科技计划项目(2012B010900076);广东省教育部产学研结合项目(2012B090400150);广东省战略性新兴产业项目(2011A0199010010);中山市科技计划项目(2011CXY007)
为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪 控制器参数整定 免疫遗传算法 
基于模糊控制的机器人柔顺装配研究被引量：7
《机械设计与研究》2013年第3期62-65,69,共5页张铁 刘文波 
863重点资助项目(No.2009AA043901-3);广东省科技计划资助项目(No.2012B010900076);广东省省部产学研资助项目(No.2011B090400150);广东省战略性新兴产业资助项目(No.2011A091101001);中山市科技计划资助项目(2011CXY007)
机器人进行轴孔装配时,末端初始位姿常存在偏差,如何利用力传感器获取的力信息调整末端位姿非常重要。对轴孔装配的模型进行了分析,建立了装配接触点坐标系,并推导了接触点坐标系到力传感器坐标系的变换,解耦了由力传感器获得的力矩数...
关键词：轴孔装配 力信息 解耦 直接调整法 模糊控制 
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