《中国惯性技术学报》

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《中国惯性技术学报》
主办单位：中国惯性技术学会;天津航海仪器研究所
最新期次：2025年2期更多>>
发文主题：组合导航光纤陀螺卡尔曼滤波惯性技术惯性导航系统更多>>
发文领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信理学更多>>
发文作者：徐晓苏刘建业秦永元万德钧程向红更多>>
发文机构：东南大学天津航海仪器研究所哈尔滨工业大学北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金中国人民解放军总装备部预研基金国家高技术研究发展计划更多>>
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《中国惯性技术学报》第七届编辑委员会
《中国惯性技术学报》2025年第2期F0002-F0002,共1页
一种通用大失准角迭代快速初始对准算法
《中国惯性技术学报》2025年第2期107-113,共7页吉云飞 杨丽 赵博辉 
国家自然科学基金基础科学中心项目(62388101)。
为了提升惯性测量装置初始对准的快速性,提出一种通用大失准角迭代快速初始对准算法。设计了正向滤波、回溯滤波、一步跟踪的循环迭代工作流程,并系统阐述了其迭代周期、反馈机制的设计方法。所提算法实现了免粗对准工作流程的同时,充...
关键词：初始对准 大失准角 迭代 
面向复杂场景的地图轻量化与匹配定位方法
《中国惯性技术学报》2025年第2期114-123,共10页魏东岩 巨柳荫 纪新春 马朝伟 袁洪 
国家自然科学基金青年科学基金(42204048)。
针对移动机器人在计算、存储与通信资源受限场景下高精度定位需求,提出一种环境特征地图轻量化重建与匹配定位方法。设计自适应点特征直方图(APFH)描述子表征点特征显著度,充分提取关键特征点构建轻量化点云地图,有效兼顾复杂场景中不...
关键词：点云匹配 地图轻量化 对称化广义迭代最近点算法 自适应点特征直方图 
GNSS接收机多通道确定性压缩PMF-FFT捕获方法
《中国惯性技术学报》2025年第2期124-132,共9页张琦 张文俊 陈劼 张风源 王进 张小贝 
中国博士后科学基金(2022M713853)。
针对目前全球导航卫星系统(GNSS)接收机在快速捕获过程中消耗大量硬件资源的问题,提出了一种基于确定性压缩感知的多通道部分匹配滤波-快速傅里叶变换(PMF-FFT)捕获方法。首先利用沃尔什-阿达马矩阵对多通道PMF-FFT的本地伪码矩阵进行...
关键词：全球导航卫星系统 多通道PMF-FFT 压缩感知 信号捕获 
《中国惯性技术学报》征稿简则
《中国惯性技术学报》2025年第2期F0003-F0003,共1页
《中国惯性技术学报》是由中国科协主管,中国惯性技术学会、天津航海仪器研究所共同主办的面向全国的专业性学术刊物。刊登内容主要包括惯性系统、组合导航、惯性仪表、控制与动力学、测试方法与设备、可靠性研究等方面的最新研究成果...
关键词：刊物质量 编排规则 学术刊物 中国科协 惯性技术 仪器研究所 惯性系统 惯性仪表 
基于改进FSM步态检测的PDR定位算法
《中国惯性技术学报》2025年第2期133-139,共7页王中元 王少威 杨振宇 丁旭东 徐丽晶 
国家自然科学基金项目(42274048);江苏省重点研发计划项目(BE2022716)。
为提高行人航迹推算(PDR)的定位精度,提出一种基于改进有限状态机(FSM)步态检测的PDR定位算法。通过引入基于K近邻的手机姿态识别算法,实现FSM步态检测算法中各项判断阈值的自适应调整,从而提高步态检测的精度和普适性,并针对不同手机...
关键词：行人航迹推算 有限状态机 步态检测 模式识别 
复杂环境下无人机视觉惯性里程计设计
《中国惯性技术学报》2025年第2期140-146,共7页汤琴琴 王立喜 侍经纬 李春辉 刘云平 敖洋钒 
国家自然基金(51875293);2021年度全国教育科学国防军事教育学科规划课题(JYKYC2021018)。
为提高无人机在快速移动、光照变化大等复杂环境下的位姿精度,设计了一种单目事件相机/单目标准相机/惯性测量装置(IMU)融合的视觉惯性里程计。首先利用IMU的角速度和视觉惯性里程计后端的线速度补偿事件帧的旋转和平移,生成高质量事件...
关键词：事件相机 视觉惯性里程计 运动补偿 图像匹配 无人机 
融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法
《中国惯性技术学报》2025年第2期147-154,共8页吴兰 李嘉琦 闫晶晶 
河南省高校科技创新团队(24IRTSTHN030)。
针对移动机器人在多障碍未知环境自主探索时,存在导航目标点选择盲目的问题,提出一种融合多尺度前沿边界信息的移动机器人自主探索方法。首先,对原始代价地图进行一次卷积处理,得到区域型代价地图。其次,利用聚类算法得到边界簇密度替...
关键词：移动机器人 自主探索 区域代价地图 多尺度边界信息 
附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合定位方法
《中国惯性技术学报》2025年第2期155-163,178,共10页章繁 路威 
陆军工程大学青年自主创新基金(KYTYHKQTZQ23010)。
针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合...
关键词：精密单点定位-实时动态定位 惯性导航系统 车载动态定位 多GNSS多频观测值 
半球谐振陀螺热稳态过程的解析
《中国惯性技术学报》2025年第2期164-171,共8页赵万良 宋效才 李绍良 成宇翔 杨浩 夏昕 
国家自然科学基金(62171420)。
针对半球谐振陀螺零位容易受到温度影响出现漂移,会影响陀螺测量精度和启动时间的问题,分析了半球谐振陀螺的内外热源造成的半球谐振子温度变化的热过程。首先,分析了半球谐振陀螺传热学机理,建立了陀螺的传热学模型,得到了谐振子温度...
关键词：半球谐振陀螺 零位温度漂移 热过程 上电启动时间 
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